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龙图腾网获悉深圳卡尔文科技有限公司申请的专利一种口腔种植手术实时导航方法、系统和存储介质获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN121081147B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2026-03-17发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202511630431.0，技术领域涉及：A61C8/00；该发明授权一种口腔种植手术实时导航方法、系统和存储介质是由刘体亮;梁腾龙设计研发完成，并于2025-11-10向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种口腔种植手术实时导航方法、系统和存储介质在说明书摘要公布了：本发明提供了一种口腔种植手术实时导航方法、系统和存储介质，包括：获取口腔CT三维数据和口腔光学二维数据；基于口腔分割数据处理模型进行分割处理；选取目标操作区域；识别出贴附式标识点在CT三维坐标系下的三维坐标数据和在光学三维坐标系下的三维坐标数据；通过刚体配准运算获取CT三维坐标系和光学三维坐标系的坐标转换关系；标定得到钻针尖端在追踪器三维坐标系下的三维坐标数据；采集手机追踪器和贴附式标识点的实时图像数据，分析得到患者口腔和钻针尖端在CT三维坐标系的实时相对位置。基于贴附式标识点直接配准获取CT三维坐标系和光学三维坐标系的坐标转换关系，即可基于手机追踪器和贴附式标识点的实时图像数据进行实时导航。

本发明授权一种口腔种植手术实时导航方法、系统和存储介质在权利要求书中公布了：1.一种口腔种植手术实时导航方法，其特征在于，所述方法基于贴附式标识点实施，所述贴附式标识点设置有至少3个，所述贴附式标识点固定设置于患者上颌牙齿和或下颌牙齿的唇侧，所述贴附式标识点为含硫酸钡显影剂的黑色树脂圆片，所述方法包括以下步骤： S1.控制CT扫描设备对患者口腔进行CT扫描，获取口腔CT三维数据； S2.控制双目导航仪对患者口腔进行图像扫描，获取口腔光学二维数据； S3.构建口腔分割数据处理模型并对口腔分割数据处理模型进行训练优化，基于训练优化后的口腔分割数据处理模型对口腔CT三维数据和口腔光学二维数据进行分割处理，将CT三维模型分割为CT上颌牙三维数据和CT下颌牙三维数据，将口腔光学二维数据分割为光学上颌牙二维数据和光学下颌牙二维数据； S4.基于口腔分割数据处理模型的分割处理结果选取目标操作区域，选取CT上颌牙三维数据或CT下颌牙三维数据作为CT目标操作数据，选取光学上颌牙二维数据或光学下颌牙二维数据作为光学目标操作数据； S5.在CT目标操作数据中识别出贴附式标识点在CT三维坐标系下的三维坐标数据； S6.根据口腔光学二维数据，在光学目标操作数据中识别出贴附式标识点在光学三维坐标系下的三维坐标数据； S7.根据贴附式标识点在CT三维坐标系下的三维坐标数据和在光学三维坐标系下的三维坐标数据进行刚体配准运算，获取CT三维坐标系和光学三维坐标系的坐标转换关系； S8.对种植手机进行标定处理，获取手机追踪器的图像数据，分析得到种植手机上钻针旋转轴的方向向量在追踪器三维坐标系下的三维坐标数据，结合钻针的结构参数，计算得到钻针尖端在追踪器三维坐标系下的三维坐标数据； S9.控制双目导航仪采集手机追踪器和贴附式标识点的实时图像数据，根据手机追踪器和贴附式标识点的实时图像数据，结合CT三维坐标系和光学三维坐标系的坐标转换关系，分析得到患者口腔和钻针尖端在CT三维坐标系的实时相对位置，从而进行实时导航； 所述步骤S7具体包括： S701.根据贴附式标识点在CT三维坐标系下的三维坐标数据获取贴附式标识点的CT三维点集，根据贴附式标识点在光学三维坐标系下的三维坐标数据获取贴附式标识点的光学三维点集，其中，为贴附式标识点在CT三维坐标系下的三维坐标数据，为贴附式标识点在光学三维坐标系下的三维坐标数据； S702.对贴附式标识点的CT三维点集进行去中心化运算，获取CT三维点集的质心，对贴附式标识点的光学三维点集进行去中心化运算，获取光学三维点集的质心； S703.计算贴附式标识点的CT三维去中心点集，计算贴附式标识点的CT三维去中心点集，其中，，； S704.构建协方差矩阵，其中，，通过对协方差矩阵进行奇异值分解计算旋转矩阵； S705.根据旋转矩阵计算平移向量，其中，； S706.根据旋转矩阵和平移向量，获取CT三维坐标系和光学三维坐标系的坐标转换关系。

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