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龙图腾网获悉国网江西省电力有限公司超高压分公司申请的专利一种基于多源数据融合的变压器取油机器人定位方法及系统获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN121089715B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2026-03-17发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202511650404.X，技术领域涉及：G01C21/00；该发明授权一种基于多源数据融合的变压器取油机器人定位方法及系统是由陈政;阳波;邓铭祺;严一凡;鲁普天;周盛玮;郑欣;于怀金;魏生兵;曾轩设计研发完成，并于2025-11-12向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种基于多源数据融合的变压器取油机器人定位方法及系统在说明书摘要公布了：本发明公开了一种基于多源数据融合的变压器取油机器人定位方法及系统，方法包括：通过获取IMU、光流传感器及GPS数据，经二阶巴特沃兹滤波预处理后，根据场景自动选择融合算法：在室内采用互补滤波动态融合光流与IMU数据，通过权重因子调节与误差反馈闭环补偿倾角干扰；在室外采用扩展状态卡尔曼滤波融合GPS与IMU数据，通过引入加速度计零偏补偿与动态噪声协方差适配抑制电磁干扰。本发明有效解决了换流站复杂环境下机器人定位精度不足、抗干扰能力弱及场景切换断层问题，实现了室内定位误差高精度连续定位，满足了变压器取油口精准对接的作业需求。

本发明授权一种基于多源数据融合的变压器取油机器人定位方法及系统在权利要求书中公布了：1.一种基于多源数据融合的变压器取油机器人定位方法，其特征在于，包括： 获取所述变压器取油机器人的IMU数据、光流传感器数据以及GPS数据，并对所述IMU数据、所述光流传感器数据和所述GPS数据进行预处理，分别得到目标IMU数据、目标光流传感器数据和目标GPS数据； 对所述IMU数据进行动态零偏补偿和非线性误差校准，以及对所述光流传感器数据和所述GPS数据采用二阶巴特沃兹低通滤波器进行预处理，分别得到目标IMU数据、目标光流传感器数据和目标GPS数据； 根据所述目标GPS数据和所述目标光流传感器数据，判断所述变压器取油机器人当前的环境场景，所述环境场景包括室内场景和室外场景； 若处于室内场景，则基于预设的互补滤波策略对所述目标光流传感器数据和所述目标IMU数据进行融合，得到室内位置估计； 若处于室外场景，则基于卡尔曼滤波算法对所述目标IMU数据和所述目标GPS数据进行融合，得到室外位置估计； 基于扩展卡尔曼滤波器融合目标GPS数据与目标IMU数据，所述卡尔曼滤波器的状态向量定义为： ， 式中，为状态向量，为水平方向的位置，为水平方向的速度； 在预测阶段，基于IMU的加速度数据，通过运动学模型进行状态预测，并计算状态协方差预测值，状态预测的表达式为： ， 式中，为ｋ时刻位置预测值，为ｋ－1时刻位置预测值，为时间变化量，为测量的加速度，为加速度计零偏，为ｋ时刻速度预测值，为ｋ－1时刻速度预测值； 计算状态协方差预测值的表达式为： ， ， ， 式中，为状态协方差预测值，为状态转移矩阵，为状态初始值，为过程噪声协方差，为位置噪声协方差，为速度噪声协方差； 在更新阶段，利用GPS观测的位置数据计算卡尔曼增益，更新状态向量与协方差矩阵，并通过残差反馈动态修正加速度计零偏，得到最终的室外位置估计。

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