中国第二重型机械集团德阳万航模锻有限责任公司;二重集团德阳航空科技有限公司张海成获国家专利权
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龙图腾网获悉中国第二重型机械集团德阳万航模锻有限责任公司;二重集团德阳航空科技有限公司申请的专利一种航空模锻件定位控制方法、系统、设备及介质获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN121091789B 。
龙图腾网通过国家知识产权局官网在2026-03-17发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202511619126.1，技术领域涉及：G05B19/408；该发明授权一种航空模锻件定位控制方法、系统、设备及介质是由张海成;刘强;冯世杰;罗恒军;曾德涛;刘烁设计研发完成，并于2025-11-06向国家知识产权局提交的专利申请。
本一种航空模锻件定位控制方法、系统、设备及介质在说明书摘要公布了：本申请公开了一种航空模锻件定位控制方法、系统、设备及介质，涉及航空模锻件智能制造技术领域，包括以下步骤：获取目标模锻件的理论数模和目标模具的三维数模，以获得目标模锻件的理论摆料位姿；获取操作机夹取目标模锻件后的三维扫描数模，以获得旋转矩阵R和平移向量T；其中，旋转矩阵R表示目标模锻件的实际位姿到理论摆料位姿的旋转变换，平移向量T表示目标模锻件的空间偏移量；将旋转矩阵R和平移向量T输入预设的轨迹规划模型，以生成操作机将目标模锻件输送至目标模具的最优运动轨迹，本申请具有提高了摆料定位精度和效率、提高了最终产品性能的优点。
本发明授权一种航空模锻件定位控制方法、系统、设备及介质在权利要求书中公布了：1.一种航空模锻件定位控制方法，其特征在于，包括以下步骤： 获取目标模锻件的理论数模和目标模具的三维数模，以获得目标模锻件的理论摆料位姿； 获取操作机夹取目标模锻件后的三维扫描数模，以获得旋转矩阵R和平移向量T；其中，旋转矩阵R表示目标模锻件的实际位姿到理论摆料位姿的旋转变换，平移向量T表示目标模锻件的空间偏移量； 将旋转矩阵R和平移向量T输入预设的轨迹规划模型，以生成操作机将目标模锻件输送至目标模具的最优运动轨迹；轨迹规划模型的表达式为： 式中，xt为操作机的夹钳在时刻t时的目标位置，a为第一轨迹系数，a为第二轨迹系数，a为第三轨迹系数，a为第四轨迹系数，a为第五轨迹系数，a为第六轨迹系数，γ为积分增益系数； 基于PID控制器获取在时刻t的驱动执行机构输出的控制量ut；其中，驱动执行机构用于调整操作机的夹钳；通过控制量ut对轨迹规划模型进行实时修正。
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