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龙图腾网获悉福州大学申请的专利异构交通环境下的交叉口主路进口道控制策略设计方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN121096154B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2026-03-17发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202511650850.0，技术领域涉及：G08G1/081；该发明授权异构交通环境下的交叉口主路进口道控制策略设计方法是由赖元文;魏烨榕;王书易;徐凌;苏荣霖;杨霞;魏义安设计研发完成，并于2025-11-12向国家知识产权局提交的专利申请。

本异构交通环境下的交叉口主路进口道控制策略设计方法在说明书摘要公布了：本发明公开了异构交通环境下的交叉口主路进口道控制策略设计方法，涉及电子设计自动化领域，实时收集交叉口路况信息、车辆信息和交叉口信号控制参数，根据路况信息设置进口道车道功能；考虑异构交通环境中人工驾驶类和自动驾驶类的车辆类型差异，设置各类型车辆的跟驰模型；基于公交车到达交叉口的速度数据与交叉口信号参数，设置公交优先信号控制方式；根据车辆的行驶状态，结合车辆换道动机与安全条件，设置各类型车辆的换道模型与公交专用道的借道与离开规则；采用成本效益分析方法，结合交叉口交通运行效率与道路资源利用情况，设置公交专用道完全共享的触发机制，形成完整的控制策略。本发明可显著改善交叉口运行效率，提升幅度不低于20%。

本发明授权异构交通环境下的交叉口主路进口道控制策略设计方法在权利要求书中公布了：1.异构交通环境下的交叉口主路进口道控制策略设计方法，其特征在于，包括以下步骤： S1：实时收集交叉口路况信息、车辆信息和交叉口信号控制参数，根据路况信息设置进口道车道功能； S2：基于不同类型车辆的安全距离、期望速度和加减速特性，设置对应类型车辆的跟驰模型；在S2中，车辆跟驰模型中，人工驾驶类依据常规驾驶特性与动力性能进行设置，人工驾驶类包括人工驾驶交互车和人工驾驶公交车；自动驾驶类依据其通信与协同控制特性进行设置，自动驾驶类包括自动驾驶交互车和自动驾驶公交车； 任何情况下人工驾驶交互车和人工驾驶公交均采用智能驾驶员模型IDM作为跟驰模型，IDM模型的计算方法为： ； 式中：为人工驾驶车辆n在t时刻的加速度；为人工驾驶车辆最大加速度；为人工驾驶车辆i在t时刻的速度；为车辆与人工驾驶车辆i在t时刻的速度差；为期望的跟驰间距；为车辆与人工驾驶车辆i在t时刻的跟驰间距；为人工驾驶车辆的安全车头时距；为驾驶员的自由流车速；为最小安全停车间距;为人工驾驶车辆舒适减速度；为系数，取值范围为[0,1]；为常数系数； 自动驾驶交互车和自动驾驶公交的前车为非互联网车辆或无车时，采用自适应巡航控制模式ACC作为跟驰模型，ACC模型的计算方法为： ； 式中：为车辆i在t时刻的与前车的车头间距；T为智能网联车辆的期望车头时距；l为车长；和为控制系数，在0,1区间内取值； 自动驾驶交互车和自动驾驶公交的前车为自动驾驶车辆时，采用协同自适应巡航控制模式CACC作为跟驰模型，CACC模型的计算方法为： ； 式中：Δt为智能网联车辆系统控制步长；为智能网联车辆在时刻的速度；为t时刻智能网联车辆与前车的实际车头间距与期望车头间距的误差；为车间距误差控制系数，为车间距误差微分项控制系数； S3：根据公交车到达交叉口的速度数据与交叉口信号参数，设置绿灯延长红灯截断的公交优先信号控制方式； S4：根据车辆的行驶状态结合车辆换道动机与安全条件，设置人工驾驶交互车、自动驾驶交互车、人工驾驶公交、自动驾驶公交的换道模型和公交专用道的借道与离开规则； S5：采用成本效益分析方法，结合交叉口交通运行效率与道路资源利用情况，设置公交专用道完全共享的触发机制，形成完整的控制策略。

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