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龙图腾网获悉海南省农业科学院三亚研究院(海南省实验动物研究中心);海南省农业科学院植物保护研究所(海南省农业科学院农产品质量安全与标准研究中心)申请的专利一种槟榔采摘用飞行机器人系统及其控制方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN121100681B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2026-03-17发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202511652628.4，技术领域涉及：A01D46/30；该发明授权一种槟榔采摘用飞行机器人系统及其控制方法是由芮凯;张晶;马瑞;魏莹;杨文清;罗激光设计研发完成，并于2025-11-12向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种槟榔采摘用飞行机器人系统及其控制方法在说明书摘要公布了：本发明涉及槟榔采摘技术领域，尤其一种槟榔采摘用飞行机器人系统，其技术方案包括：通过深度融合高精度多源视觉感知、智能决策规划与柔顺力控制技术，构建了一个全自主的槟榔采摘机器人系统；系统采用多光谱成像与结构光三维测量相结合的感知方案，显著提升在复杂光照与遮挡环境下对槟榔果实的识别率、定位精度及成熟度判别的可靠性；基于扩展卡尔曼滤波与先进控制律的飞行姿态稳定算法，有效抑制外界扰动，为动态飞行中的精准采摘提供必要的平台稳定性；轻量化设计的采摘执行机构结合实时力反馈控制，实现了对果实的无损抓取，大幅降低果实损伤率；智能化的能源管理与任务规划策略，则优化系统的整体能效，延长单次作业的续航时间与采摘数量。

本发明授权一种槟榔采摘用飞行机器人系统及其控制方法在权利要求书中公布了：1.一种槟榔采摘用飞行机器人系统，其特征在于：包括多旋翼飞行平台、视觉感知模块、智能决策与控制模块、采摘执行机构、能源与动力管理模块； 多旋翼飞行平台作为系统承载基础，其结构采用碳纤维复合材料构成的主体框架，并配置有六组无刷电机与螺旋桨推进单元；多旋翼飞行平台内部集成有惯性测量单元、全球卫星定位系统接收模块以及超声波测距传感器，共同构成平台位姿感知系统； 视觉感知模块固定安装于多旋翼飞行平台下方，其硬件组成包括一台多光谱成像相机与两台结构光深度相机；多光谱成像相机工作波段覆盖可见光与近红外光谱范围，用于采集槟榔果树区域的图像数据；两台结构光深度相机以立体配置方式安装，通过投射特定图案的结构光并分析其形变以获取目标物体的三维点云数据； 智能决策与控制模块作为系统的核心处理单元，其硬件载体为嵌入式人工智能计算平台，该平台内置有并行处理架构的图形处理器；智能决策与控制模块内部部署有飞行姿态稳定控制算法、果实目标识别与定位算法、成熟度判别模型以及采摘路径规划算法； 采摘执行机构通过一个二自由度云台与多旋翼飞行平台连接，采摘执行机构主体由航空铝合金与工程塑料构成，其末端执行器为一种具备力反馈功能的仿生三指夹持器；仿生三指夹持器的每个指节内部嵌有微型压力传感器，指面覆盖有柔性硅胶材料以增大摩擦系数并缓冲冲击； 能源与动力管理模块包括一组高能量密度锂聚合物电池、一套电池管理系统以及一个功率分配单元；电池管理系统实时监测电池的电压、电流与温度参数，并基于这些参数执行动态功率调整策略。

如需购买、转让、实施、许可或投资类似专利技术，可联系本专利的申请人或专利权人海南省农业科学院三亚研究院(海南省实验动物研究中心);海南省农业科学院植物保护研究所(海南省农业科学院农产品质量安全与标准研究中心)，其通讯地址为：572000 海南省三亚市崖州区崖州湾科技城用友产业园一号楼4楼496—9号；或者联系龙图腾网官方客服，联系龙图腾网可拨打电话0551-65771310或微信搜索“龙图腾网”。

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