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龙图腾网获悉吉林大学申请的专利一种行星表面移动采样机器人获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN121104979B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2026-03-17发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202511668465.9，技术领域涉及：B25J9/04；该发明授权一种行星表面移动采样机器人是由邹猛;曾瑜琦;刘子昊;申彦;王昱智;陈瑀健;谢浩然;贺连彬设计研发完成，并于2025-11-14向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种行星表面移动采样机器人在说明书摘要公布了：本申请公开一种行星表面移动采样机器人，涉及采样机器人领域，包括：移动车体；两个车轮单元，分布于移动车体的左右两侧；机械臂，设置于移动车体的前端，并可沿三轴移动；辅助轮，设置于机械臂的末端，以在机械臂的驱动下抬离和接触地面；移动车体在地面的投影区域和非投影区域均位于辅助轮的移动范围内；延伸臂，设置于机械臂的末端；采样装置，设置于延伸臂远离机械臂的一端；驱动单元，设置于机械臂的末端，并分别与辅助轮和延伸臂连接，以驱动辅助轮转动以及驱动延伸臂相对于机械臂展开和合拢，既能进行采样，还能进行三轮、四轮和五轮状态的切换，提升了在松软地面、崎岖路面的通过性，还能在沉陷和滑转时辅助脱困，提升了整体越障性能。

本发明授权一种行星表面移动采样机器人在权利要求书中公布了：1.一种行星表面移动采样机器人，其特征在于，其包括： 移动车体； 两个车轮单元，分布于所述移动车体的左右两侧； 机械臂，设置于所述移动车体的前端，并可沿三轴移动； 辅助轮，设置于所述机械臂的末端，以在所述机械臂的驱动下抬离和接触地面；所述移动车体在地面的投影区域和非投影区域均位于所述辅助轮的移动范围内； 延伸臂，设置于所述机械臂的末端； 采样装置，设置于所述延伸臂远离所述机械臂的一端； 驱动单元，设置于所述机械臂的末端，并分别与所述辅助轮和所述延伸臂连接，以驱动所述辅助轮转动以及驱动所述延伸臂相对于所述机械臂展开和合拢； 所述辅助轮包括： 第一侧板，与所述机械臂连接； 第二侧板，与所述第一侧板相对布置； 多个叶片，分别与所述第一侧板和所述第二侧板铰接，并沿所述第一侧板和所述第二侧板的外围环绕布置，以合围形成容纳空间； 变径驱动组件，位于所述容纳空间内，并分别与所述第一侧板和所述第二侧板铰接；所述变径驱动组件用于驱动所述第二侧板靠近和远离所述第一侧板，以带动所述叶片折叠和伸展； 所述变径驱动组件包括： 多个从动摆杆，一端与所述第二侧板铰接； 多个主动摆杆，与所述从动摆杆一一对应；所述主动摆杆的一端与所述从动摆杆远离所述第二侧板的一端铰接并形成V型夹角；所述V型夹角的开口朝向所述叶片布置；所述主动摆杆的另一端设置有多个齿槽； 啮合模块，可转动地设置于所述第一侧板上；所述啮合模块用于与多个所述齿槽交替啮合，以驱动所述主动摆杆旋转，并带动所述V型夹角开合； 所述啮合模块包括： 至少一个驱动器； 第一齿轮，与所述驱动器一一对应连接，并沿平行于所述第一侧板和所述第二侧板的平面旋转； 涡线空间齿轮，呈环形，并平行于所述第一侧板；所述涡线空间齿轮的内壁与所述第一齿轮啮合，所述涡线空间齿轮靠近所述第二侧板一侧设置有涡线齿，所述涡线齿用于与所述齿槽相啮合。

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