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龙图腾网获悉上海亦玩游乐设备集团有限公司申请的专利一种画画机器人控制方法、系统、存储介质和程序产品获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN121104997B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2026-03-17发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202511193924.2，技术领域涉及：B25J9/16；该发明授权一种画画机器人控制方法、系统、存储介质和程序产品是由方星球设计研发完成，并于2025-08-25向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种画画机器人控制方法、系统、存储介质和程序产品在说明书摘要公布了：本申请提供一种画画机器人控制方法、系统、存储介质和程序产品，涉及机器人控制领域，该方法包括：对目标图像提取的若干特征线条按照结构部位进行分组得到多个第一线条集合；针对预设物品形状库中每个物品已拆分的第二线条集合，从多个第一线条集合中寻找形状最匹配的目标特征线条进行组合，得到候选组合结构；将候选组合结构与对应物品形状的相似度大于或等于预设相似度阈值的目标组合结构按照相似度进行排序，确定绘制的第一序列；依据每个特征线条对目标图像主题的形状辨识贡献度调整第一序列，得到控制画画机器人进行绘制的第二序列。该方法可以机器人在绘画过程中尽可能隐藏和误导用户对目标图像主题的识别，延迟图像主题的暴露时间。

本发明授权一种画画机器人控制方法、系统、存储介质和程序产品在权利要求书中公布了：1.一种画画机器人控制方法，应用于机器人控制系统，其特征在于，所述方法包括： 对待绘制的目标图像进行特征线提取，得到若干特征线条，所述特征线条包括反映目标图像主要形状轮廓、结构边界或局部形态的连续线段或曲线； 根据每个特征线条在目标图像中对应的结构部位，将若干特征线条进行分组，得到每个结构部位对应的第一线条集合，所述第一线条集合中每个特征线条均具有固定的位置和大小； 针对预设物品形状库中每个物品已拆分的第二线条集合，从目标图像对应的多个所述第一线条集合中寻找形状最匹配的目标特征线条； 对每个第二线条集合对应的目标特征线条进行组合，得到每个第二线条集合对应的候选组合结构； 确定所述候选组合结构与对应物品形状的相似度大于或等于预设相似度阈值的一个或多个目标组合结构； 将所述目标组合结构按照相似度进行排序，确定目标组合结构绘制顺序的第一序列； 依据所述第一序列依次获取每个目标组合结构对应的目标第二线条集合； 获取每个目标第二线条集合中每个特征线条对目标图像主题的形状辨识贡献度，所述形状辨识贡献度指特征线条在目标图像主题整体形状中，对机器识别目标图像主题所起作用的程度； 按照形状辨识贡献度从低到高的顺序排列目标第二线条集合中的特征线条，得到特征线条绘制顺序的第一候选序列，所述第一候选序列没有重复的特征线条； 将除所述第一候选序列以外的其他特征线条形状辨识贡献度从低到高的顺序排列，得到第二候选序列； 将所述第一候选序列和第二候选序列结合得到第二序列； 按照所述第二序列生成指令控制画画机器人进行绘制，得到目标图像的绘制结果。

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