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龙图腾网获悉上海傅利叶智能科技股份有限公司;徐腊锋申请的专利基于RBFNN变参数导纳的机器人控制方法及系统获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN121105029B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2026-03-17发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202511609859.7，技术领域涉及：B25J9/16；该发明授权基于RBFNN变参数导纳的机器人控制方法及系统是由徐腊锋;徐晗麟;党苏帆;干宏琴;徐洋设计研发完成，并于2025-11-05向国家知识产权局提交的专利申请。

本基于RBFNN变参数导纳的机器人控制方法及系统在说明书摘要公布了：本发明实施例涉及机器人技术领域，公开了一种基于RBFNN变参数导纳的机器人控制方法和系统。其中，该控制方法包括：响应于使用康复机器人的操作者的交互动作，获取交互力矩；在变导纳外环中，将交互力矩输入预先训练的RBFNN模型，输出导纳控制模型的目标惯性系数和目标阻尼系数，并基于导纳控制模型，根据交互力矩确定位置基础误差；在位置内环中，根据位置基础误差以及目标位置，基于滑模面函数并通过补偿项和鲁棒项计算得到控制力矩；施加控制力矩于康复机器人上。本发明实施例的方案能够提升了康复训练的安全性和人机协作的自然度。

本发明授权基于RBFNN变参数导纳的机器人控制方法及系统在权利要求书中公布了：1.一种基于RBFNN变参数导纳的机器人控制方法，其特征在于，包括： 响应于使用康复机器人的操作者的交互动作，获取交互力矩； 在变导纳外环中，将所述交互力矩输入预先训练的RBFNN模型，输出导纳控制模型的目标惯性系数和目标阻尼系数，并基于导纳控制模型，根据所述交互力矩确定位置基础误差； 在位置内环中，根据所述位置基础误差以及目标位置，基于滑模面函数并通过补偿项和鲁棒项计算得到控制力矩，其具体包括： 根据所述位置基础误差、实际位置以及目标位置确定位置误差和速度误差： 其中，为位置误差，为速度误差，为标称的惯性矩阵，为标称的科里奥利力和离心力矩阵，为标称的重力项，为不确定项，为交互力矩，为控制力矩，为位置基础误差，为基准位置，为目标位置，为实际位置，为实际速度，为实际加速度，为目标加速度； 基于滑模面函数构建调节量： 其中，为位置误差的滑模面函数，且： 其中，为设计的第一对角矩阵，，、、分别为第一对角矩阵的三个元素，为设计的第二对角矩阵，，、、分别为第二对角矩阵的三个元素，为滑模指数，，为符号函数，为对角矩阵函数； 计算控制力矩： 其中，为对调节量的滑模项，且：，为设计的第三对角矩阵，，、、分别为第三对角矩阵的三个元素，为设定的不确定项补偿系数，用于补偿，为交叉项补偿系数，用于补偿交叉项；为速度误差的滑模面函数； 施加所述控制力矩于所述康复机器人上。

如需购买、转让、实施、许可或投资类似专利技术，可联系本专利的申请人或专利权人上海傅利叶智能科技股份有限公司;徐腊锋，其通讯地址为：201315 上海市浦东新区秀浦路2388号12幢1层101室、2层；或者联系龙图腾网官方客服，联系龙图腾网可拨打电话0551-65771310或微信搜索“龙图腾网”。

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