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龙图腾网获悉国网江西省电力有限公司超高压分公司申请的专利应用于换流站油样采集机器人机械臂的控制方法及系统获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN121105041B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2026-03-17发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202511658666.0，技术领域涉及：B25J9/16；该发明授权应用于换流站油样采集机器人机械臂的控制方法及系统是由陈政;魏生兵;邓铭祺;郑欣;阳波;于怀金;曾轩;严一凡;鲁普天;周盛玮设计研发完成，并于2025-11-13向国家知识产权局提交的专利申请。

本应用于换流站油样采集机器人机械臂的控制方法及系统在说明书摘要公布了：本发明提供了一种应用于换流站油样采集机器人机械臂的控制方法及系统，该方法包括：构建运动学模型、动力学模型及三阶级联电机系统模型；设计非匹配复合扰动滤波器；设计切换式预设有限时间时变收敛函数，并根据切换式预设有限时间时变收敛函数构建第一控制信号生成函数；设计基于动态边界的状态约束函数，并通过极点配置方法计算得到动态边界参数，以将动态边界参数代入状态约束函数，得到动态边界；根据非匹配复合扰动滤波函数、动态边界对第一控制信号生成函数进行期望收敛，得到第二控制信号生成函数，并根据第二控制信号生成函数得到机械臂的控制信号。本发明能够适配换流站复杂环境下高精度、稳定、安全的油样采集作业需求。

本发明授权应用于换流站油样采集机器人机械臂的控制方法及系统在权利要求书中公布了：1.一种应用于换流站油样采集机器人机械臂的控制方法，其特征在于，所述方法包括： 依次构建换流站油样采集机器人机械臂的运动学模型、动力学模型及三阶级联电机系统模型； 根据以下公式构建运动学模型： ； 其中，为齐次变换矩阵，为机械臂第i个关节的角度，为机械臂第i个连杆的扭角，表示相邻两个连杆坐标系中z轴之间的夹角，为机械臂第i个连杆的偏距，表征相邻两个连杆坐标系中x轴之间的距离； 根据以下公式构建动力学模型： ； 其中，为连杆关节角度的向量，为依赖于关节角度的惯性矩阵，为科里奥利力和离心力的总和，和分别为摩擦力向量和重力扭矩向量，为关节扭矩，为施加在机械臂力矩上的外力扰动，为连杆关节角加速度的向量，为q对时间的二阶导数； 根据以下公式构建三阶级联电机系统模型： ； 其中，为电机的力矩常数，为电机电枢电流，为电枢电流对时间的导数，即电流变化率，为电枢电感，为电机的反电动势常数，为电机转角对时间的导数，即电机角速度，为输入控制电压，为外部环境对电压的干扰，为电路电阻； 根据所述三阶级联电机系统模型设计非匹配复合扰动滤波器； 设计切换式预设有限时间时变收敛函数，并根据切换式预设有限时间时变收敛函数构建第一控制信号生成函数； 设计基于动态边界的状态约束函数，并通过极点配置方法计算得到动态边界参数，以将所述动态边界参数代入所述状态约束函数，得到动态边界； 根据所述非匹配复合扰动滤波器、动态边界对所述第一控制信号生成函数进行期望收敛，得到第二控制信号生成函数，并根据所述第二控制信号生成函数得到机械臂的控制信号。

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