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龙图腾网获悉小米汽车科技有限公司申请的专利车辆控制方法、装置及车辆获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN121106133B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2026-03-17发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202511651806.1，技术领域涉及：B60T8/1755；该发明授权车辆控制方法、装置及车辆是由冯茂林;刘超设计研发完成，并于2025-11-11向国家知识产权局提交的专利申请。

本车辆控制方法、装置及车辆在说明书摘要公布了：本公开是关于一种车辆控制方法、装置及车辆，涉及车辆控制技术领域，其中，车辆控制方法包括：响应于车辆的牵引控制功能触发，确定所述车辆的车轮运动状态参量；基于车轮运动状态参量，确定车辆的车轮打滑状态；基于车轮打滑状态、车轮运动状态参量和驾驶驱动需求信息，确定基础制动力，对基础制动力进行制动力斜率限制，调整得到目标制动力；其中，制动力斜率与车轮打滑状态之间存在映射关系；基于目标制动力，对车辆的打滑车轮施加对应的制动力。本公开能够快速控制车轮打滑，让轮速快速恢复稳定，保证车辆行驶的安全性。

本发明授权车辆控制方法、装置及车辆在权利要求书中公布了：1.一种车辆控制方法，其特征在于，包括： 响应于车辆的牵引控制功能触发，确定所述车辆的车轮运动状态参量； 获取所述车辆的每个车轮轮速、参考车速； 基于每个车轮轮速和所述参考车速，计算得到每个车轮的车轮打滑量； 基于每个车轮轮速，计算得到每个车轮的车轮加速度； 基于所述车轮运动状态参量，确定所述车辆的车轮打滑状态； 其中，所述车轮运动状态参量，包括：车轮打滑量、车轮加速度； 基于所述车轮运动状态参量，确定对应的车轮打滑状态，包括： 响应于所述车轮加速度大于第一预设阈值且所述车轮打滑量大于第二预设阈值，确定对应的车轮打滑状态为第一状态； 响应于所述车轮加速度小于或等于所述第一预设阈值，且所述车轮打滑量大于所述第二预设阈值，确定对应的车轮打滑状态为第二状态； 响应于所述车轮打滑量小于或等于所述第二预设阈值，确定对应的车轮打滑状态为第三状态； 基于所述车轮打滑状态、所述车轮运动状态参量和驾驶驱动需求信息，确定基础制动力，对所述基础制动力进行制动力斜率限制，调整得到目标制动力；其中，所述制动力斜率与所述车轮打滑状态之间存在映射关系； 基于所述目标制动力，对所述车辆的打滑车轮施加对应的制动力； 其中，基于所述车轮打滑状态、所述车轮运动状态参量和驾驶驱动需求信息，确定基础制动力，包括： 基于所述车轮打滑状态和所述车轮运动状态参量，确定第一制动力； 基于所述驾驶驱动需求信息，确定第二制动力； 比对预设的制动力上限值、所述第一制动力和所述第二制动力，确定最小的数值作为所述基础制动力； 其中，基于所述车轮打滑状态和所述车轮运动状态参量，确定第一制动力，包括： 基于所述车轮运动状态参量，确定车轮加速度； 基于所述车轮打滑状态，确定对应的比例系数；所述第一状态对应的比例系数为大于0的常数，所述第二状态和所述第三状态对应的比例系数为0； 基于所述比例系数和所述车轮加速度进行计算，得到第一数值； 在所述第一数值和预设的第二数值之间取较大的数值，作为所述第一制动力。

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