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龙图腾网获悉深圳金三立视频科技股份有限公司申请的专利三维点云重建方法、装置、电子设备及存储介质获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN121120957B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2026-03-17发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202511666774.2，技术领域涉及：G06T17/00；该发明授权三维点云重建方法、装置、电子设备及存储介质是由张子超;商莹;张宇;刘东剑设计研发完成，并于2025-11-14向国家知识产权局提交的专利申请。

本三维点云重建方法、装置、电子设备及存储介质在说明书摘要公布了：本申请涉及计算机视觉技术领域，提供一种三维点云重建方法、装置、电子设备及存储介质，先基于针对同一室内场景采集的多个视角的可见光图像，得到未标定尺度的三维点云和每一可见光图像对应的相对深度图，然后滤除每一相对深度图中的噪声点，再基于多个视角的真实深度图与滤除噪声后的相对深度图计算全局尺度因子，最后利用全局尺度因子对未标定尺度的三维点云进行统一缩放，生成具有真实物理尺度的三维点云。如此，使用多个视角的真实深度图与滤除噪声后的相对深度图计算全局尺度因子，提高了全局尺度因子计算的鲁棒性和精确度，从而能够有效恢复重建结果的真实物理尺度，生成高精度的三维点云。

本发明授权三维点云重建方法、装置、电子设备及存储介质在权利要求书中公布了：1.一种三维点云重建方法，其特征在于，所述方法包括： 基于针对同一室内场景采集的多个视角的可见光图像，得到未标定尺度的三维点云和每一所述可见光图像对应的相对深度图； 针对每一所述相对深度图，滤除所述相对深度图中的噪声点，得到滤后相对深度图； 基于每一所述滤后相对深度图和针对所述室内场景采集的多个视角的真实深度图，得到全局尺度因子； 利用所述全局尺度因子对所述未标定尺度的三维点云进行统一缩放，生成具有真实物理尺度的三维点云； 其中，所述相对深度图是基于参考图像和多张图源图像生成的，所述参考图像是任一可见光图像，所述源图像是满足设定条件的其它可见光图像，且所述相对深度图包括所述参考图像中每个像素点的相对深度值；滤除所述相对深度图中的噪声点，得到滤后相对深度图，包括：针对所述相对深度图中的每个所述相对深度值，将所述相对深度值对应的所述参考图像中的原始像素点投影至三维空间，得到第一三维点；将所述第一三维点投影至任一所述源图像的图像平面，根据所述源图像中投影点的相对深度值反推出第二三维点；将所述第二三维点反向投影回所述参考图像，计算反向投影点与所述原始像素点之间的重投影误差以及二者的相对深度值之间的相对深度误差；若所述重投影误差小于第一预设阈值且所述相对深度误差小于第二预设阈值，则判定所述参考图像与所述源图像在所述相对深度值上具有一致性；若具有一致性的源图像数量不少于预设数目，则将所述相对深度值作为有效深度值，否则作为噪声点；滤除所述相对深度图中的所有所述噪声点，得到仅包含所述有效深度值的所述滤后相对深度图。

如需购买、转让、实施、许可或投资类似专利技术，可联系本专利的申请人或专利权人深圳金三立视频科技股份有限公司，其通讯地址为：518110 广东省深圳市龙华区龙华街道清湖社区雪岗北路306号胜立工业园J栋101-5层整栋；或者联系龙图腾网官方客服，联系龙图腾网可拨打电话0551-65771310或微信搜索“龙图腾网”。

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