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龙图腾网获悉闽江学院申请的专利一种视觉机器人的巡检避障系统获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN121143364B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2026-03-17发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202511705752.2，技术领域涉及：G05D1/43；该发明授权一种视觉机器人的巡检避障系统是由刘志群;李丽华;王乐英;刘天皓设计研发完成，并于2025-11-20向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种视觉机器人的巡检避障系统在说明书摘要公布了：本发明公开了一种视觉机器人的巡检避障系统，具体涉及机器人巡检避障领域，用于解决现有巡检机器人在动态环境中障碍物突发性强、避障响应滞后导致巡检中断的问题。本发明通过多源视觉数据融合识别障碍物未来位置与运动趋势，将预测结果映射到局部栅格环境地图并进行占用标记；基于预测侵入判断触发局部重规划任务，应用快速探索随机树算法进行受影响路径段替代搜索，并在规划过程中监控收敛状态触发扰动修正；对替代路径执行锯齿度分析与运动约束匹配，进行控制点密度自适应调整，再采用样条插值迭代平滑形成可执行路径；当出现新障碍物时回退至安全坐标点并重新规划，实现巡检过程的动态闭环避障控制。

本发明授权一种视觉机器人的巡检避障系统在权利要求书中公布了：1.一种视觉机器人的巡检避障系统，其特征在于，包括： 障碍感知模块，用于对巡检机器人进行多源视觉数据融合，构建检测障碍物的动态轨迹预测模型，输出障碍物位置和速度向量的预测值； 重规划触发模块，用于基于动态轨迹预测模型的输出更新局部环境地图，当预测障碍物侵入当前路径时启动局部重规划任务； 路径搜索模块，用于应用快速探索随机树算法更新受影响路径段，进行替代路径搜索，持续监控替代路径的规划收敛状态，若检测到迭代次数超限，注入随机扰动点初始化搜索方向； 路径优化模块，用于对搜索出的替代路径进行锯齿波动分析，基于局部环境地图约束进行路径平滑处理； 持续监测模块，用于基于平滑后的替代路径规划生成控制机器人巡检指令，持续监测多源视觉数据输入，若发现新障碍物则停止巡检指令执行，回退到上一巡检坐标点位置并触发局部重规划； 所述障碍感知模块中，构建检测障碍物的动态轨迹预测模型，输出障碍物位置和速度向量的预测值具体包括： 将巡检机器人的环境感知数据作为时序输入数据构建动态轨迹预测模型，模型采用机器学习方式处理时序输入数据，捕获障碍物运动的动态模式； 实时接收最新环境感知数据执行前向计算，输出障碍物的未来位置坐标和速度向量预测值，其中速度向量包含大小和方向信息； 所述重规划触发模块中，基于动态轨迹预测模型的输出更新局部环境地图具体包括： 基于动态轨迹预测模型的输出数据更新局部环境地图，所述局部环境地图采用栅格化表示，每个栅格存储障碍物存在的概率和运动速度向量； 将预测的障碍物位置和速度向量映射到地图栅格中，根据速度向量预测其未来栅格占用，进行障碍物占用标记； 所述重规划触发模块中，当预测障碍物侵入当前路径时启动局部重规划任务具体包括： 通过几何碰撞检测障碍物占用标记与巡检机器人当前巡检路径段的空间重叠，获取障碍物占用栅格与路径坐标点的交集； 当检测到重叠区域超过预设阈值时，判定为路径侵入事件并触发局部重规划任务，任务启动时初始化重规划模块参数。

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