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龙图腾网获悉武汉华工赛百数据系统有限公司申请的专利一种基于点云几何分析的焊缝识别方法、装置及设备获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN121147223B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2026-03-17发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202511687830.0，技术领域涉及：G06T7/00；该发明授权一种基于点云几何分析的焊缝识别方法、装置及设备是由徐永健;岳晓峰;张超;石攀;姜静;杨肖;杨乐天;戴恒;王法斌设计研发完成，并于2025-11-18向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种基于点云几何分析的焊缝识别方法、装置及设备在说明书摘要公布了：本申请提供一种基于点云几何分析的焊缝识别方法、装置及设备，涉及智能焊接技术领域，包括：对待识别工件的三维点云数据进行多次平面拟合，得到第一平面和相应的点云子集；根据各第一平面对应的点云子集和筛选规则，从多个第一平面中提取一个第二平面和至少一个第三平面；针对任一第三平面，根据第三平面和目标第一平面对应的点云子集，分析第三平面和目标第一平面的空间几何关系；将与第三平面的空间几何关系满足配置的几何规则的目标第一平面，作为第三平面对应的目标平面；对第三平面和相应目标平面对应的点云子集进行几何轮廓分析，得到目标平面和第三平面之间的焊缝轨迹。本申请可免示教的实现复杂工业场景下角焊缝的高精度识别。

本发明授权一种基于点云几何分析的焊缝识别方法、装置及设备在权利要求书中公布了：1.一种基于点云几何分析的焊缝识别方法，其特征在于，所述方法包括： 获取待识别工件的三维点云数据； 对所述三维点云数据进行多次平面拟合，得到多个第一平面和各第一平面对应的点云子集； 根据各第一平面对应的点云子集和配置的筛选规则，从多个第一平面中提取一个第二平面和至少一个第三平面；所述第二平面和第三平面不平行；所述第二平面为与所述待识别工件的底板平面平行的平面；所述第三平面为所述待识别工件的立板平面； 针对任一第三平面，根据第三平面和目标第一平面对应的点云子集，分析所述第三平面和目标第一平面的空间几何关系；其中，目标第一平面为除第三平面和所述第二平面外的其他第一平面； 将与第三平面的空间几何关系满足配置的几何规则的目标第一平面，作为所述第三平面对应的目标平面；其中，所述目标平面为与所述第三平面通过焊缝连接，且和所述第二平面平行的平面； 对所述第三平面和相应目标平面对应的点云子集进行几何轮廓分析，得到所述目标平面和所述第三平面之间的焊缝轨迹； 其中，根据第三平面和目标第一平面对应的点云子集，分析所述第三平面和目标第一平面的空间几何关系之前，所述方法还包括： 根据所述第三平面和所述第二平面对应的点云子集，计算所述第三平面和所述第二平面的交线和所述交线的方向向量；将所述第三平面内与所述交线的方向向量垂直的向量的方向，确定所述第三平面的投影方向； 分别将各第三平面对应的点云子集沿相应投影方向投影到所述第二平面上，得到投影平面；对所述投影平面进行直线拟合，得到所述投影平面对应的至少一条候选直线；对多条候选直线对应的投影点云数据进行异常分析；根据异常分析结果，对多个第三平面进行筛选得到至少一个第四平面，并从多条候选直线中匹配各第四平面对应的投影直线。

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