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龙图腾网获悉复旦大学义乌研究院申请的专利一种腹部超声机器人自正交扫查控制方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN121154196B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2026-03-17发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202511715954.5，技术领域涉及：A61B8/00；该发明授权一种腹部超声机器人自正交扫查控制方法是由翁帅;赵炫;李睿蛟;商慧亮;他得安设计研发完成，并于2025-11-21向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种腹部超声机器人自正交扫查控制方法在说明书摘要公布了：本发明涉及超声检查辅助控制领域，具体公开了一种腹部超声机器人自正交扫查控制方法，包括步骤：进行系统初始化，定义末端坐标系并配置硬件；再通过相机采样点云，在扫查路径关键点及邻域拟合体表法向，完成粗对齐后切换至高频力反馈精调。启动力位混合控制主循环，依据接触力状态设S变量：接触力达标则沿设定方向扫查，未达标仅做特定方向补偿。该方法以“力反馈自正交”为核心，能适应复杂曲面与呼吸运动场景，优化成像质量及声能耦合效果，抑制测量误差，且抗干扰性强、硬件兼容性高，可降低工作实现难度。

本发明授权一种腹部超声机器人自正交扫查控制方法在权利要求书中公布了：1.一种腹部超声机器人自正交扫查控制方法，其特征在于，包括： 系统初始化与参数配置，建立机械臂末端坐标系，定义Z轴沿探头法向指向体表方向，Y轴为探头主移动方向，X轴为扇面内方向； 进行视觉先验获取与粗对齐，相机采样局部点云，在扫查路径中按照固定间隔设置关键点，在关键点及邻域拟合体表法向作为目标法向参考； 力位混合控制主循环启动，读取末端位姿与六轴力数据，基于Z轴力反馈微调末端Z向位移，使接触力维持在目标区间内，当接触力满足要求时，沿Y轴执行小步长位移并设置状态变量S=1；若接触力不满足要求，暂停Y向位移仅执行Z向补偿，设置状态变量S=0； 当状态变量S=0时，监视面内方向横向力Fx和面外横向力Fy，当任一轴满足条件时触发姿态微调； 面外横向力Fy越界时施加绕X轴的俯仰修正，消除面外偏差；面内方向横向力Fx越界时施加绕Y轴的偏航修正，消除面内偏差，每次修正带积分限幅； 当状态变量S=1，标定阶段在平整区域沿Y向短程扫查，记录探头法向接触力Fz和面外横向力Fy并计算动摩擦系数，以在力反馈自正交阶段构造等效横向力Fy'；以等效横向力Fy'替代原始面外横向力Fy与Fx共同作为正交判据。

如需购买、转让、实施、许可或投资类似专利技术，可联系本专利的申请人或专利权人复旦大学义乌研究院，其通讯地址为：322000 浙江省金华市义乌市城北路中福广场5号楼；或者联系龙图腾网官方客服，联系龙图腾网可拨打电话0551-65771310或微信搜索“龙图腾网”。

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