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龙图腾网获悉上海科致电气自动化股份有限公司申请的专利融合三维视觉与机器人协同的智能制造上料方法及系统获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN121157048B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2026-03-17发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202511688609.7，技术领域涉及：B25J9/16；该发明授权融合三维视觉与机器人协同的智能制造上料方法及系统是由钟瑾;闫东;张毅;邵琳;刘再新设计研发完成，并于2025-11-18向国家知识产权局提交的专利申请。

本融合三维视觉与机器人协同的智能制造上料方法及系统在说明书摘要公布了：本发明公开了融合三维视觉与机器人协同的智能制造上料方法及系统，属于机器人自动化控制技术领域，获取上料区域内的三维点云数据，通过自适应聚类与边界提取构建工件空间拓扑关系图谱；结合工件物理属性与调度规则生成任务关联张量；采集多台工业机器人的作业状态信息，构建动作能力张量；基于任务关联张量与动作能力张量，通过多目标协同优化算法生成最优任务分配矩阵，实现机器人与工件间的动态匹配；结合实时点云反馈，对初始路径进行修正与末端调整，驱动机器人精准执行抓取任务；本发明具备环境自适应性强、调度智能化程度高、路径控制精度优等优点，适用于高动态复杂制造场景下的智能上料系统。

本发明授权融合三维视觉与机器人协同的智能制造上料方法及系统在权利要求书中公布了：1.融合三维视觉与机器人协同的智能制造上料方法，其特征在于：包括： S100、获取上料区域内物料堆叠区域的点云数据，并通过空间特征聚类算法构建工件空间拓扑关系图谱，包括每个工件的三维姿态参数、边界特征及遮挡关系； S200、基于拓扑关系图谱，结合工件物理属性与任务优先级规则，生成任务关联张量，用于表达工件之间在空间关系、加工优先级与抓取可行性维度下的综合匹配度； S300、采集多个协同工业机器人的当前运动状态信息，构建动作能力张量，包括机器人可达空间、末端载荷状态、工具类型和作业时延； S400、基于任务关联张量与动作能力张量，通过多目标协同优化算法生成最优任务分配矩阵，实现工件与机器人间动态匹配，所述优化算法包括通过路径耗时、碰撞规避与整体效率最大化的目标函数约束； S500、将分配矩阵映射为机器人具体抓取路径，结合实时点云反馈信息进行路径修正与末端调整，驱动所匹配机器人执行上料操作； S600、若在上料过程中检测到新工件进入区域或现有工件姿态发生变化，自动重新计算图谱与张量，并迭代更新步骤S200至S500； 所述S200包括： S201、提取拓扑关系图谱中每一工件的姿态稳定性、重心偏移量及边界完整度作为物理属性特征向量，构建物理属性矩阵P； S202、根据工序调度需求、工件加工批次标识及在拓扑图中的遮挡等级设定任务优先级因子集Q，通过归一化函数将不同维度下的优先级映射至统一尺度空间； S203、结合所述物理属性矩阵P与优先级因子集Q，以三维张量形式生成任务关联张量T，T中各元素Tij分别表示工件i与工件j在抓取可行性、空间独立性与加工优先级下的加权匹配度； 所述S300包括： S301、基于实时关节编码器与正向运动学解算，计算每台机器人在当前时刻的动态可达空间区域，并生成三维可达性网格图； S302、同步获取各机器人末端执行器的载荷状态、夹具类型参数及历史平均响应时延，并以标准化方式组合形成状态特征向量； S303、对所有机器人状态特征向量按任务响应维度、工具约束维度和空间拓扑维度进行张量拼接，构建动作能力张量Rijk，用于表达机器人i在任务j下、工具配置k下的调度能力评分。

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