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龙图腾网获悉电子科技大学申请的专利一种基于无人机雷达的货运列车调车方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN121158009B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2026-03-17发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202511701209.5，技术领域涉及：B61L27/00；该发明授权一种基于无人机雷达的货运列车调车方法是由马春光;张碧程;郭旭;韩耀辉设计研发完成，并于2025-11-19向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种基于无人机雷达的货运列车调车方法在说明书摘要公布了：本发明公开了一种基于无人机雷达的货运列车调车方法,属于货运列车调车技术领域。本发明包括：基于通讯器的调车任务发起，基于发起的调车请求自动分配无人机；无人机预备作业：被分配无人机若为空闲无人机，则从无人机充电仓库起飞并开启声光告警，再垂直爬升至预设高度后执行定位车头；否则直接定位车头；再车尾识别及移动至车尾正上方，以执行栖停监测；最后调车机车司机基于无人机的实时监测信息执行调车作业。本发明旨在将无人机作为货运列车调车系统的一个中间环节，接替原本调车组人员在货运列车调车过程中的工作，在保障人员人身安全的基础上优化货运列车调车速度、提升货运列车系统通勤效率，以推动传统货运列车铁道网络系统的智能化。

本发明授权一种基于无人机雷达的货运列车调车方法在权利要求书中公布了：1.一种基于无人机雷达的货运列车调车方法，其特征在于，包括下列步骤： 步骤1，调车机车司机通过部署于货运列车上的第一通讯器向调度台发起调车请求，调度台将调车请求提交给第二通讯器；并将审批通过的调车请求转发给无人机管控平台，由其自动分配当前无任务的无人机执行当前调车请求； 步骤2，被分配无人机若为空闲无人机，则从无人机充电仓库起飞并开启声光告警，再垂直爬升至预设高度后执行步骤3；否则，被分配无人机直接执行步骤3； 步骤3，以安全航路移动到发起调车请求的第一通讯器所在位置的上方空域； 步骤4，无人机基于搭载的智能感知系统自动识别当前待调车辆的车尾方向，并沿此方向移动到车尾正上方； 步骤5，无人机降低高度以识别车尾所在车厢的后侧挡板，当检测到无人机到达预设位置时执行厢壁栖停作业，以控制无人机着陆于后侧挡板上并关闭声光告警；控制无人机的智能感知系统对车尾所在车厢的后方进行实时监测，并将监测信息同时传输给第二通讯器和发起调车请求的第一通讯器； 步骤6，调车机车司机基于无人机的实时监测信息执行调车作业； 在调车作业执行过程中，当无人机监测到侵入物时，向第二通讯器和参与调车作业的第一通讯器发起告警，同时发出声光警告四周； 当调车作业执行完毕后，调车机车司机通过第一通讯器向调度台发出调车完成请求，调度台通过第二通讯器进行确认，并向参与当前调车作业的无人机发送调度完成指令，以控制无人机调整其状态为飞行状态；无人机恢复声光告警，调整其飞行高度至预设高度；若当前未收到调车请求的分配任务或其电量不足时，则返回无人机充电仓库；且各无人机定时向无人机管控平台上报其当前状态； 其中，无人机管控平台自动分配当前无任务的无人机执行当前调车请求具体包括：在满足安全与监管约束下，最小化任务完成时间、能耗和对航路的占用； 采用路径与调度联合优化的总目标函数为： ； 其中，表示总目标函数，为两个决策变量，分别表示关于航段和关于任务执行的决策变量，为任务完成总时间；为无人机沿航段在时刻的能耗；为航路占用指标；为在时间是否沿航段飞行的决策变量；为任务优先级；为感知质量评分；为无人机在时刻是否执行任务的决策变量；分别为时间、能量、感知质量及航路占用的权重系数。

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