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龙图腾网获悉广州华水生态科技有限公司申请的专利一种顾及多路径效应的GNSS伪距平滑方法、系统及设备获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN121165129B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2026-03-17发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202511454732.2，技术领域涉及：G01S19/37；该发明授权一种顾及多路径效应的GNSS伪距平滑方法、系统及设备是由杨上镔;周理想;曹文海;刘炎炎;钟慧诚;梁锐;陈万得设计研发完成，并于2025-10-13向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种顾及多路径效应的GNSS伪距平滑方法、系统及设备在说明书摘要公布了：本发明公开了一种顾及多路径效应的GNSS伪距平滑方法、系统及设备。该方法实时获取多星座多频点GNSS原始观测数据并进行预处理；基于多特征融合技术，综合利用码载组合、信噪比变化及卫星几何特征构建多维特征向量，并输入至预先训练的多路径污染评估模型中，输出连续的多路径污染强度指标MPI；根据MPI及接收机运动状态动态自适应调整平滑滤波器时间常数并为各观测值分配权重；采用结合了载波相位高精度约束的鲁棒估计算法对伪距观测值进行抗差处理，输出高精度平滑伪距。本发明通过机器学习智能评估与多源信息自适应融合处理，有效抑制了多路径效应与粗差影响，显著提升了复杂环境下GNSS伪距定位的精度与可靠性。

本发明授权一种顾及多路径效应的GNSS伪距平滑方法、系统及设备在权利要求书中公布了：1.一种顾及多路径效应的GNSS伪距平滑方法，其特征在于，所述方法包括： S1、实时获取GNSS原始观测数据，所述数据至少包括伪距观测值、载波相位观测值、信噪比SNR和卫星仰角信息； S2、基于多特征融合技术对所述观测数据进行实时多路径污染程度检测与量化评估，其中，所述多特征融合技术综合利用码载组合CMC特征、反映信号强度的信噪比变化特征以及基于卫星仰角与方位角的几何相关特征，并采用机器学习算法构建多路径污染评估模型； S3、根据所述多路径污染程度量化结果以及接收机运动状态，动态自适应地调整平滑滤波器的时间常数并为各观测值分配权重，其中在多路径污染严重时自动减小平滑时间常数并对低质量观测值降权； S4、采用鲁棒估计算法，并结合载波相位观测值构成的高精度约束条件，对受多路径影响的伪距观测值进行抗差处理，抑制粗差影响，输出最终平滑后的高精度伪距结果； S5、将各功能模块集成为完整的伪距平滑系统，优化算法性能和运行效率； 所述步骤S2中所述基于多特征融合技术对所述观测数据进行实时多路径污染程度检测与量化评估具体包括： 构建一个多维特征向量，该向量至少由以下特征组成：基于伪距与载波相位观测值计算的码载组合CMC序列及其时间差分、信噪比SNR或载噪比CN0的衰减量与波动统计量、以及由卫星仰角和方位角共同决定的反射面几何风险因子； 将所述多维特征向量输入至预先训练好的所述多路径污染评估模型中，该模型以多维特征向量为输入，输出一个连续的多路径污染强度指标MPI； 所述机器学习分类算法为梯度提升决策树GBDT、支持向量机SVM或随机森林RandomForest中的一种，该模型利用包含多种典型环境标注的多路径效应数据集进行监督学习训练得到； 所述多路径污染评估模型采用一种基于时空注意力机制的改进循环神经网络结构实现，其前向传播过程中多路径污染强度指标MPI的核心计算流程包含以下步骤： 步骤一、时空特征增强：对输入的多维特征向量进行变换，融合历史窗口长度为L的特征序列，通过时空注意力权重矩阵A进行加权融合，生成增强后的特征表示： ， 其中，⊙表示哈达玛积，表示时刻； 所述时空注意力权重矩阵由以下公式计算： ， 其中，Q、K、V分别代表Query、Key和Value，分别由历史特征序列通过不同的可学习线性变换层得到，为缩放因子； 步骤二、多路径污染强度指标MPI计算： 将所述增强后的时空特征输入至一个全连接输出层，计算最终的值： ， 其中，表示门控循环单元的操作；和为输出层的可学习权重矩阵和偏置向量；为Sigmoid激活函数； 所述步骤S3中所述动态自适应地调整平滑滤波器的时间常数并为各观测值分配权重，具体包括以下子步骤： S3.1、动态时间常数计算： 基于当前时刻的多路径污染强度指标，通过以下非线性映射函数计算平滑时间常数： ， 其中，为预设的最大时间常数基准值，为大于0的衰减系数； S3.2、运动状态自适应： 通过计算载波相位观测值的多普勒频移变化率来判断接收机运动状态： ， 其中，表示标准差计算，表示多普勒频移的变化量，为滑动时间窗口长度；设定运动状态阈值进行判断； 静态状态下，将时间常数乘以静态增益系数； 动态状态下，将时间常数乘以动态增益系数； S3.3、观测值综合权重分配： 为每颗卫星的观测值分配综合质量权重： ， 其中，信噪比权重为，，为当前所有卫星信噪比中的最大信噪比；多路径污染权重，，为第颗卫星的多路径污染强度指标。

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