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龙图腾网获悉北京理工大学申请的专利一种移动平台集群作业的能量补给与任务路径优化方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN121189600B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2026-03-17发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202511724662.8，技术领域涉及：G06Q10/047；该发明授权一种移动平台集群作业的能量补给与任务路径优化方法是由彭志红;焦蕾;陈杰;李利华;王文杰;何辉;尚沛桥;李昱坤设计研发完成，并于2025-11-24向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种移动平台集群作业的能量补给与任务路径优化方法在说明书摘要公布了：本公开提供了一种移动平台集群作业的能量补给与任务路径优化方法，涉及多智能体任务分配和路径规划技术领域。该方法将载体层、平台层、任务层信息编码为个体，其中载体层信息为运输车辆停靠地点集合，包括路径起始地点集合，以及路径终止地点集合；平台层信息为无人平台与路径起始地点和路径终止地点的匹配关系；任务层信息包括无人平台与包括换电任务的各种任务的匹配关系，以及任务执行序列；按载体层、平台层、任务层顺序初始化个体，生成初始种群；利用文化基因算法进行种群优化，输出多智能体集群作业能量补给与任务路径协同规划方案。本发明能够同时规划无人平台能量补给和任务执行路径。

本发明授权一种移动平台集群作业的能量补给与任务路径优化方法在权利要求书中公布了：1.一种移动平台集群作业的能量补给与任务路径优化方法，用于多类型任务需求场景：多运输车辆承载无人平台，一辆运输车辆可承载1个或者1个以上的无人平台；运输车辆运输无人平台到达候选地点，无人平台离开运输车辆执行任务，在任务执行过程中，无人平台可到候选地点运输车辆处进行能量补给，完成任务后到达候选地点上车，由运输车辆带离；异构无人平台与运输车辆没有紧耦合；其特征在于，该方法包括： 步骤一：确定候选地点、运输车辆、无人平台和任务的信息； 步骤二：任务规划问题建模，规划约束包括： 运输车辆停靠的出发点位置组成路径起始地点集合；无人平台完成各种任务返回的运输车辆停靠地点组成路径终止地点集合，该集合元素也作为无人平台执行换电任务的可选位置；路径起始地点集合和路径终止地点集合中的元素从候选地点选择；路径起始地点集合和路径终止地点集合中的元素内容相同或不同； 无人平台不可在行驶中消耗所有能量，且在每次能量补给后无人平台均满电； 步骤三：将载体层、平台层、任务层信息编码为个体；其中载体层信息为运输车辆停靠地点集合，包括路径起始地点集合和路径终止地点集合；平台层信息为无人平台与路径起始地点和路径终止地点的匹配关系；任务层信息包括无人平台与包括换电任务的各种任务的匹配关系及任务执行序列； 步骤四：按载体层、平台层、任务层顺序初始化个体，生成初始种群；具体包括： 步骤41：进行载体层初始化，决策无人平台的路径起始集合和路径终止集合：针对每个任务确定最近的候选地点，针对每个候选地点，统计候选地点是任务最近候选点的次数；所述次数反映候选地点周边任务分布密集度；根据次数确定候选地点的全局选择概率，次数越高，全局选择概率越大；根据全局选择概率，采用轮赌法分别确定路径起始集合和路径终止集合中的元素； 步骤42：进行平台层初始化，决策无人平台-候选地点的分配，包括无人平台-路径起始地点和无人平台-路径终止地点的分配： 根据任务与步骤41确定的路径起始地点集合中各元素间距离将所有任务分组，每个任务组对应一个路径起始地点；分别计算各无人平台指派到各任务组执行对应任务所需总时间，依照所需总时间最小的任务指派方案进行无人平台-任务组匹配，任务组对应的路径起始地点作为该无人平台匹配的路径起始地点； 结合各无人平台的任务执行情况、无人平台续航约束和运输车辆装载容量约束，采用距离贪婪原则确定无人平台匹配的路径终止地点； 步骤43：进行任务层初始化，决策无人平台的匹配任务和任务执行路径： 利用无人平台转移代价和任务执行时间构建任务的加权排序值，匹配任务时，生成随机数，若随机数小于设定的第一阈值，则在任务组中随机选择候选任务作为待定后续任务，否则选择加权排序值最小的任务，作为待定后续任务；计算执行完待定后续任务的剩余能量是否可以到达距离最近的运输车辆，如果可以，则将所述待定后续任务确认为后续任务，如果不可以，则确定增加换电任务，先返回距离最近的运输车辆进行换电操作；每指定一个后续任务，更新剩余任务的加权排序值，再进行后续任务分配，直到完成所有任务分配，获得任务执行路径； 步骤五：进行种群优化，输出集群作业能量补给与任务路径协同规划方案。

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