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龙图腾网获悉华中科技大学同济医学院附属协和医院申请的专利一种超声机器人个性化扫查路径智能规划方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN121196605B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2026-03-17发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202511756260.6，技术领域涉及：A61B8/00；该发明授权一种超声机器人个性化扫查路径智能规划方法是由张丽;赵若寒;肖苏珊;林漓;朱业;秦露凝;王欣雨设计研发完成，并于2025-11-27向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种超声机器人个性化扫查路径智能规划方法在说明书摘要公布了：本发明公开了一种超声机器人个性化扫查路径智能规划方法，涉及超声机器人领域，包括：采集目标患者待扫查部位的解剖结构信息及临床扫查需求信息，建立患者专属基础信息集，其中解剖结构信息包括该部位各组织的空间分布特征，临床需求信息包括预设重点关注区域及扫查精度指标，本发明通过采集患者待扫查部位解剖结构与临床扫查需求信息建立专属基础信息集，解析空间关联特征并嵌入实时生理与解剖位置动态关联规则构建动态解剖关联模型，能精准匹配患者个体解剖动态变化。

本发明授权一种超声机器人个性化扫查路径智能规划方法在权利要求书中公布了：1.一种超声机器人个性化扫查路径智能规划方法，其特征在于，包括： 采集目标患者待扫查部位的解剖结构信息及临床扫查需求信息，建立患者专属基础信息集，其中解剖结构信息包括该部位各组织的空间分布特征，临床扫查需求信息包括预设重点关注区域及扫查精度指标； 解析解剖结构信息的空间关联特征，构建待扫查部位的动态解剖关联模型，并在模型中嵌入患者实时生理状态与解剖结构位置的动态关联规则； 所述解析解剖结构信息的空间关联特征，构建待扫查部位的动态解剖关联模型阶段，服从： 以各组织的三维轮廓及空间坐标为基础，采用拓扑关系矩阵量化组织间的空间关联特征，其中，矩阵元素定义为任意两个组织的最短空间距离与相对方位角的组合； 基于患者历史生理信号数据与解剖结构位移的映射关系，建立动态关联规则库，规则库中每条规则以生理信号数值区间为输入、以对应解剖结构的位移向量为输出，将拓扑关系矩阵与动态关联规则库耦合，最终生成动态解剖关联模型； 结合动态解剖关联模型及临床扫查需求信息，设定超声机器人的个性化扫查约束参数，包括探头可活动的空间边界范围、主动规避的敏感解剖区域、扫查过程中维持的图像质量基准； 将约束参数作为边界条件，以完整覆盖目标扫查区域、路径总长度最短、探头姿态变换最少为优化方向，通过解析目标扫查区域空间分布特征生成初始扫查路径； 将初始扫查路径导入虚拟扫查场景，模拟机器人执行扫查动作，校验路径对目标扫查区域的覆盖完整性、路径总长度、探头姿态变换次数及约束参数匹配度，根据校验结果迭代优化路径参数，以输出最优扫查路径； 超声机器人执行最优扫查路径时，实时采集探头位置信息与超声图像质量信息，若检测到解剖结构位置偏移或图像质量未达基准，实时生成路径修正参数并动态适配当前路径。

如需购买、转让、实施、许可或投资类似专利技术，可联系本专利的申请人或专利权人华中科技大学同济医学院附属协和医院，其通讯地址为：430022 湖北省武汉市解放大道1277号；或者联系龙图腾网官方客服，联系龙图腾网可拨打电话0551-65771310或微信搜索“龙图腾网”。

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