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龙图腾网获悉武汉格蓝若智能机器人有限公司申请的专利基于场景预设的语义建图方法、装置及电子设备获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN121208855B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2026-03-17发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202511736094.3，技术领域涉及：G01S17/89；该发明授权基于场景预设的语义建图方法、装置及电子设备是由石海军;陈燕;熊少华;王硕;舒小羽设计研发完成，并于2025-11-25向国家知识产权局提交的专利申请。

本基于场景预设的语义建图方法、装置及电子设备在说明书摘要公布了：本申请属于计算机视觉领域，具体公开了一种基于场景预设的语义建图方法、装置及电子设备，方法包括：获取第一场景下机器人的当前时刻的位姿信息，并基于存储的位姿状态确定触发语义处理；获取当前时刻的激光雷达点云数据和图像数据，基于开集目标检测分割算法对所述图像数据进行语义分割，得到携带语义标签的语义分割结果；将所述语义标签投影至所述激光雷达点云数据的三维空间坐标，并对语义分割结果对应的动态物体位置进行坐标加权平均，得到携带三维空间坐标、语义标签和语义分割实例ID的3D语义点云，以实现3D语义建图。通过本申请可提高3D语义建图的效果和精准度。

本发明授权基于场景预设的语义建图方法、装置及电子设备在权利要求书中公布了：1.一种基于场景预设的语义建图方法，其特征在于，包括： 获取第一场景下机器人的当前时刻的位姿信息，并基于存储的位姿状态确定触发语义处理； 获取当前时刻的激光雷达点云数据和图像数据，基于开集目标检测分割算法对所述图像数据进行语义分割，得到携带语义标签的语义分割结果； 将所述语义标签投影至所述激光雷达点云数据的三维空间坐标，并对语义分割结果对应的动态物体位置进行坐标加权平均，得到携带三维空间坐标、语义标签和语义分割实例ID的3D语义点云，以实现3D语义建图； 所述坐标加权平均的过程还包括： 通过比较检测到的物体点云与地图已有物体点云的重叠度判断是否为同一物体；若是，则继承原有语义分割实例ID并采用增量式坐标加权平均，以更新物体的位置；若否，则生成新ID； 当所述机器人穿过所述第一场景的可通行边界时，将当前3D语义点云与历史3D点云进行匹配，以实现空间连续性； 对场景语义拓扑中相连场景的节点和边进行逻辑一致性验证，通过重叠率和语义一致性双重指标评估数据可靠性； 所述可通行边界的判定方法包括： 基于激光雷达点云数据拟合所述第一场景的墙面几何平面特征，得到可通行边界对应的激光缺口特征； 确定所述语义标签中的门区域语义标签，基于所述门区域语义标签的置信度阈值验证门区域语义标签的空间合理性； 将激光雷达检测到的几何平面特征与门区域语义标签投影至同一坐标系，当激光缺口特征和门区域语义标签的空间重合度超过预设阈值时，判定为有效的可通行边界。

如需购买、转让、实施、许可或投资类似专利技术，可联系本专利的申请人或专利权人武汉格蓝若智能机器人有限公司，其通讯地址为：430223 湖北省武汉市东湖新技术开发区光谷六路88号B12栋T4单元；或者联系龙图腾网官方客服，联系龙图腾网可拨打电话0551-65771310或微信搜索“龙图腾网”。

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