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龙图腾网获悉上海青瞳视觉科技有限公司申请的专利一种无标记动作捕捉系统的末关节精度增强方法与装置获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN121223769B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2026-03-17发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202511356574.7，技术领域涉及：B25J9/16；该发明授权一种无标记动作捕捉系统的末关节精度增强方法与装置是由张群;张海威设计研发完成，并于2025-09-22向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种无标记动作捕捉系统的末关节精度增强方法与装置在说明书摘要公布了：本申请公开了一种无标记动作捕捉系统的末关节精度增强方法与装置，涉及人体动作捕捉的技术领域，其包括主系统采集原始动作捕捉数据，得到被测对象全身的关节初步位姿；在被测对象的末端关节处安装增强模块，增强模块至少包括一个光学标记点、惯性传感器；对被测对象的末端关节进行空间位置识别，得到第一末端关节位置数据，同步采集增强模块的第二末端关节位置数据；将第一末端关节位置数据以及第二末端关节位置数据进行融合滤波处理，得到末端关节的高精度位置数据；采集增强模块的增强末端关节运动数据，结合增强末端关节运动数据以及高精度位置数据，输出目标末端关节运动数据。本申请具有提高动作捕捉系统的精确性和鲁棒性的效果。

本发明授权一种无标记动作捕捉系统的末关节精度增强方法与装置在权利要求书中公布了：1.一种无标记动作捕捉系统的末关节精度增强方法，其特征在于，包括： 主系统采集被测对象的原始动作捕捉数据，对所述原始动作捕捉数据进行数据识别和筛选，得到被测对象全身的关节初步位姿； 在被测对象的一个或多个末端关节处安装增强模块，所述增强模块至少包括一个光学标记点、惯性传感器； 基于所述关节初步位姿，对被测对象的末端关节进行空间位置识别，得到第一末端关节位置数据，同步采集所述增强模块的第二末端关节位置数据； 将所述第一末端关节位置数据以及所述第二末端关节位置数据进行融合滤波处理，得到所述末端关节的高精度位置数据； 采集所述增强模块的增强末端关节运动数据，结合所述增强末端关节运动数据以及所述高精度位置数据，输出目标末端关节运动数据； 采集所述增强模块的第二末端关节位置数据的步骤，具体为： 基于所述光学标记点，摄像头对所述光学标记点进行拍摄，得到所述光学标记点的标记点空间位置数据； 基于所述惯性传感器，所述惯性传感器记录所述末端关节的加速度和角速度； 基于所述加速度以及所述角速度，得到所述末端关节在运动过程中的速度-角度变化数据； 对所述标记点空间位置数据以及所述速度-角度变化数据按照预设的第一权重比例融合，得到被测对象的所述末端关节的第二末端关节位置数据，其中，所述标记点空间位置数据的权重大于所述速度-角度变化数据的权重； 采集所述增强模块的增强末端关节运动数据，结合所述增强末端关节运动数据以及所述高精度位置数据，输出目标末端关节运动数据的步骤，具体为： 对所述标记点空间位置数据以及所述速度-角度变化数据按照预设的第二权重比例融合，得到被测对象的增强末端关节运动数据，其中，所述标记点空间位置数据的权重小于所述速度-角度变化数据的权重； 基于所述高精度位置数据，得到被测对象的所述末端关节在空间中的轨迹变化数据； 基于所述增强末端关节运动数据，得到被测对象的所述末端关节在空间中的速度变化数据； 结合所述轨迹变化数据以及所述速度变化数据，输出被测对象的目标末端关节运动数据。

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