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龙图腾网获悉中汽研汽车检验中心(天津)有限公司申请的专利一种自适应惯导误差修正方法、装置、介质及设备获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN121230769B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2026-03-17发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202511794584.9，技术领域涉及：G01C25/00；该发明授权一种自适应惯导误差修正方法、装置、介质及设备是由任美林;王昊;汪伟;肖广宇;邹博维;张诚;李晨贞;姜与;蒋熊力忍;刘汉渝;贺宁宁;杨新鹏;张帅;陈曦;何山设计研发完成，并于2025-12-02向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种自适应惯导误差修正方法、装置、介质及设备在说明书摘要公布了：本申请提供了一种自适应惯导误差修正方法、装置、介质及设备，采集目标物在平衡状态和运动状态下的惯性传感器数据，得到静态惯性传感器数据和动态惯性传感器数据；基于静态零偏估计模型，计算静态惯性传感器数据和动态惯性传感器数据对应的零偏误差预测结果；基于动态零偏误差预测结果和静态零偏误差预测结果，计算得到误差因子对动态惯性传感器数据进行修正；通过分别采集目标物在平衡状态下和运动状态下的惯性传感器数据，并且利用静态零偏估计模型分别计算平衡状态下和运动状态下的零偏误差预测，结合两种状态下的零偏误差预测确定误差因子，并根据误差因子修正性传感器数据，以缓解惯导系统的误差累积问题，提高惯导系统的长期精度。

本发明授权一种自适应惯导误差修正方法、装置、介质及设备在权利要求书中公布了：1.一种自适应惯导误差修正方法，其特征在于，包括： 采集目标物在平衡状态下的惯性传感器数据，得到静态惯性传感器数据； 基于静态零偏估计模型，计算所述静态惯性传感器数据对应的静态零偏误差预测结果； 采集所述目标物在运动状态下的惯性传感器数据，得到动态惯性传感器数据； 提取所述动态惯性传感器数据中的零偏漂移信号，得到动态零偏漂移信号； 利用所述静态零偏估计模型对所述动态零偏漂移信号进行零偏误差预测，得到动态零偏误差预测结果； 基于所述动态零偏误差预测结果和所述静态零偏误差预测结果，计算得到误差因子； 利用所述误差因子对所述动态惯性传感器数据进行修正，得到修正后的动态惯性传感器数据； 所述基于所述动态零偏误差预测结果和所述静态零偏误差预测结果，计算得到误差因子包括： 计算所述动态零偏误差预测结果和所述静态零偏误差预测结果中零偏估计值的相似概率； 基于所述零偏估计值的相似概率，计算所述动态零偏误差预测结果和所述静态零偏误差预测结果之间的距离值； 基于所述动态零偏误差预测结果和所述静态零偏误差预测结果之间的距离值，计算得到所述误差因子。

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