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龙图腾网获悉中国电子科技集团公司第五十四研究所申请的专利一种低轨单星多普勒与伪距融合定位方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN121232231B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2026-03-17发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202511804565.X，技术领域涉及：G01S19/40；该发明授权一种低轨单星多普勒与伪距融合定位方法是由杨轩;孙洪驰;谢松;王同;王刚;孙一雄;刘晓旭;刘天立;蔚保国设计研发完成，并于2025-12-03向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种低轨单星多普勒与伪距融合定位方法在说明书摘要公布了：本发明提出一种低轨单星多普勒与伪距融合定位方法，涉及卫星导航定位技术领域。该方法首先利用基于密度的空间聚类应用算法对伪距和多普勒观测值进行聚类分析，自动识别并分类异常观测值，并将有效观测值划分为不同的噪声组。随后，采用赫尔默特方差分量估计方法，自适应地估计并调整不同观测值组之间的权比，实现低轨单星定位过程中伪距和多普勒观测值的最优融合。本发明有效提升了在单星可见场景下的定位精度、鲁棒性，并显著缩短了低轨单星定位的定位收敛时间。

本发明授权一种低轨单星多普勒与伪距融合定位方法在权利要求书中公布了：1.一种低轨单星多普勒与伪距融合定位方法，其特征在于，包括以下步骤： 步骤S1，用户接收机启动后，载入卫星星历数据，设定初始用户状态，包括用户坐标、接收机钟差和接收机钟漂； 步骤S2，用户接收机在单个历元内，接收来自单颗低轨卫星的导航信号，提取伪距观测值和多普勒观测值并存储； 步骤S3，根据多个历元的伪距观测值和多普勒观测值列出观测方程，使用最小二乘法计算近似用户坐标，更新初始用户状态中的用户坐标； 步骤S4，根据用户状态、伪距观测值、多普勒观测值以及观测方程，计算伪距观测值和多普勒观测值的观测残差向量； 步骤S5，采用密度聚类算法对观测残差向量进行聚类分析，识别并处理异常的伪距观测值和多普勒观测值，并将有效的伪距观测值和多普勒观测值划分为一个或多个聚类； 步骤S6，将所述一个或多个聚类作为不同的观测值组，采用方差分量估计方法，自适应地确定各观测值组的权矩阵； 步骤S7，利用所述权矩阵，通过加权最小二乘法求解用户状态的修正量，并更新用户状态； 步骤S8，利用更新后的用户状态，迭代执行步骤S4至S7，直至用户状态收敛，输出最终用户坐标，完成定位。

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