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龙图腾网获悉华中科技大学同济医学院附属协和医院申请的专利一种用于超声机器人自主扫查的运动插值方法及系统获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN121237356B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2026-03-17发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202511783727.6，技术领域涉及：G16H40/60；该发明授权一种用于超声机器人自主扫查的运动插值方法及系统是由张丽;陈镭冲;汪一苇;张少华;朱业;宋怡姝;赵若寒;肖苏珊设计研发完成，并于2025-12-01向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种用于超声机器人自主扫查的运动插值方法及系统在说明书摘要公布了：本发明涉及机器人控制与医疗超声成像技术领域，尤其涉及一种用于超声机器人自主扫查的运动插值方法及系统，包括：获取输入参数并计算位移变化量及姿态变化量；根据位移变化量及姿态变化量判定运动模式，构建两相分段模型；基于两相分段模型建立位移闭合约束条件和姿态闭合约束条件；联合求解位移闭合约束条件、姿态闭合约束条件、姿态角加速度抑制约束以及速度非负约束，选择满足所有约束条件的最大变速段长度作为优化结果；根据优化结果，分别计算位移和姿态在变速段和匀速段的插值增量并进行累加，输出同步的位移‑姿态插值序列。本发明既保证了探头与人体的安全贴合，又提升了标准切面搜索与获取的稳定性。

本发明授权一种用于超声机器人自主扫查的运动插值方法及系统在权利要求书中公布了：1.一种用于超声机器人自主扫查的运动插值方法，其特征在于，包括以下步骤： S1、获取插值所需的输入参数，根据输入参数计算位移变化量及姿态变化量； S2、根据位移变化量及姿态变化量判定运动模式，根据判定的运动模式构建两相分段模型，两相分段模型包括变速段和匀速段，使位移与姿态在时序上同步执行，并在变速段对姿态角加速度施加抑制约束，在匀速段对姿态进行补偿调整； S3、基于两相分段模型建立位移闭合约束条件和姿态闭合约束条件，其中位移闭合约束条件通过在位移末端进行补偿保证位移命中，姿态闭合约束条件用于计算匀速段姿态补偿加速度，通过匀速段姿态补偿保证姿态到位； S4、在变速段长度参数的取值范围内，联合求解位移闭合约束条件、姿态闭合约束条件、姿态角加速度抑制约束以及速度非负约束，选择满足所有约束条件的最大变速段长度作为优化结果； S5、根据优化结果，分别计算位移和姿态在变速段和匀速段的插值增量并进行累加，输出同步的位移-姿态插值序列； 步骤S3具体包括： S31、根据两相分段模型计算位移方向在变速段内的累计位移量和姿态方向在变速段内的累计姿态变化量； S32、根据位移变化量的模长与变速段累计位移量之差获得匀速段剩余位移量，根据姿态变化量的模长与变速段累计姿态变化量之差获得匀速段剩余姿态变化量； S33、基于匀速段剩余位移量和位移方向平均速度计算匀速段理论步数，将匀速段理论步数的整数部分作为匀速段实际步数，并在位移末端对匀速段理论步数的小数部分对应的位移量进行补偿，建立位移闭合约束条件； S34、建立姿态闭合约束条件，根据姿态闭合约束条件和匀速段累计姿态变化量的表达式求解匀速段姿态补偿加速度； 步骤S5具体包括： S51、根据优化结果确定的变速段长度，分别计算位移方向和姿态方向在变速段内每一步的插值增量； S52、分别计算位移方向和姿态方向在匀速段内每一步的插值增量，其中姿态方向采用匀速段姿态补偿加速度进行调整； S53、对位移方向的插值增量按照位移变化量的归一化方向向量进行分配，累加得到三维空间各坐标轴的位移插值序列； S54、对姿态方向的插值增量按照姿态变化量的归一化方向向量进行分配，累加得到三个姿态角的插值序列； S55、将位移插值序列和姿态插值序列组合，输出同步的位移-姿态插值序列。

如需购买、转让、实施、许可或投资类似专利技术，可联系本专利的申请人或专利权人华中科技大学同济医学院附属协和医院，其通讯地址为：430022 湖北省武汉市解放大道1277号；或者联系龙图腾网官方客服，联系龙图腾网可拨打电话0551-65771310或微信搜索“龙图腾网”。

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