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龙图腾网获悉深圳华鹊景医疗科技有限公司申请的专利上肢姿态计算方法、装置及康复机器人获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN121242562B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2026-03-17发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202511804000.1，技术领域涉及：A61B5/11；该发明授权上肢姿态计算方法、装置及康复机器人是由吴剑煌;孙维;黄冠设计研发完成，并于2025-12-03向国家知识产权局提交的专利申请。

本上肢姿态计算方法、装置及康复机器人在说明书摘要公布了：本发明提供了上肢姿态计算方法、装置及康复机器人；其中，在上肢姿态计算方法中，首先获取用户的多个骨骼关键点的坐标信息，并对多个骨骼关键点的坐标信息进行预处理，得到预处理值；然后，将预处理值输入至神经网络模型，以使神经网络模型输出多个解剖标志点的坐标信息，通过神经网络模型将骨骼关键点扩展为解剖标志点，并根据逆运动学算法和多个解剖标志点确定用户健侧上肢的姿态信息，从而提高了用户健侧上肢的姿态信息估计准确度；以及，根据姿态信息确定目标姿态，并控制康复机器人按照目标姿态运动，以带动患侧上肢进行康复训练，实现了用户双侧上肢协同的镜像康复训练，进而提高了康复机器人的康复训练效果。

本发明授权上肢姿态计算方法、装置及康复机器人在权利要求书中公布了：1.一种上肢姿态计算方法，其特征在于，所述方法包括： 获取用户的多个骨骼关键点的坐标信息，对多个所述骨骼关键点的坐标信息进行预处理，得到预处理值；其中，多个所述骨骼关键点包括：颈部、右肩关节、右肘关节、右腕关节、左肩关节、左肘关节、左腕关节、右髋关节和左髋关节；根据所述左髋关节的坐标信息和所述右髋关节的坐标信息确定参考点的坐标信息；基于用户的身高，根据所述参考点的坐标信息对所述颈部的坐标信息、所述右肩关节的坐标信息、所述右肘关节的坐标信息、所述右腕关节的坐标信息、所述左肩关节的坐标信息、所述左肘关节的坐标信息和所述左腕关节的坐标信息进行处理，得到所述颈部的去参考值、所述右肩关节的去参考值、所述右肘关节的去参考值、所述右腕关节的去参考值、所述左肩关节的去参考值、所述左肘关节的去参考值和所述左腕关节的去参考值；对所述颈部的去参考值、所述右肩关节的去参考值、所述右肘关节的去参考值、所述右腕关节的去参考值、所述左肩关节的去参考值、所述左肘关节的去参考值和所述左腕关节的去参考值进行标准化处理，得到所述颈部的标准化值、所述右肩关节的标准化值、所述右肘关节的标准化值、所述右腕关节的标准化值、所述左肩关节的标准化值、所述左肘关节的标准化值和所述左腕关节的标准化值；根据所述颈部的标准化值、所述右肩关节的标准化值、所述右肘关节的标准化值、所述右腕关节的标准化值、所述左肩关节的标准化值、所述左肘关节的标准化值、所述左腕关节的标准化值以及用户的身高和体重生成所述预处理值；其中，计算所述颈部的坐标信息和所述参考点的坐标信息的第一坐标差值，并将所述第一坐标差值和所述身高的商作为所述颈部的去参考值；计算所述右肩关节的坐标信息和所述参考点的坐标信息的第二坐标差值，并将所述第二坐标差值和所述身高的商作为所述右肩关节的去参考值；计算所述右肘关节的坐标信息和所述参考点的坐标信息的第三坐标差值，并将所述第三坐标差值和所述身高的商作为所述右肘关节的去参考值；计算所述右腕关节的坐标信息和所述参考点的坐标信息的第四坐标差值，并将所述第四坐标差值和所述身高的商作为所述右腕关节的去参考值；计算所述左肩关节的坐标信息和所述参考点的坐标信息的第五坐标差值，并将所述第五坐标差值和所述身高的商作为所述左肩关节的去参考值；计算所述左肘关节的坐标信息和所述参考点的坐标信息的第六坐标差值，并将所述第六坐标差值和所述身高的商作为所述左肘关节的去参考值；计算所述左腕关节的坐标信息和所述参考点的坐标信息的第七坐标差值，并将所述第七坐标差值和所述身高的商作为所述左腕关节的去参考值； 将所述预处理值输入至神经网络模型，以使所述神经网络模型输出多个解剖标志点的坐标信息；其中，多个所述解剖标志点包括：锁骨、颈椎C7、右肩峰、右肩前、右肩后、右肱骨内上髁、右肱骨外上髁、右尺骨茎突、右桡骨茎突、左肩峰、左肩前、左肩后、左肱骨外上髁、左肱骨内上髁、左尺骨茎突和左桡骨茎突； 根据逆运动学算法和多个所述解剖标志点的坐标信息计算得到用户健侧上肢的姿态信息；其中，所述逆运动学算法通过人体参数化模型实现，所述姿态信息包括所述健侧上肢中各关节角度； 根据所述姿态信息确定目标姿态，并控制康复机器人按照所述目标姿态运动，以带动用户的患侧上肢进行康复训练。

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