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龙图腾网获悉长城汽车股份有限公司申请的专利车辆控制方法和车辆获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN121246805B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2026-03-17发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202511822090.7，技术领域涉及：B60W30/18；该发明授权车辆控制方法和车辆是由吴会肖;刘乾坤;刘天培;张宗斌设计研发完成，并于2025-12-05向国家知识产权局提交的专利申请。

本车辆控制方法和车辆在说明书摘要公布了：本申请公开了一种车辆控制方法和车辆，属于车辆底盘技术领域。通过本申请实施例提供的技术方案，能够实现目标车辆在低附着力路面受困后的智能化自主脱困。过程中能够动态感知路面附着系数，并根据路面附着系数优化扭矩分配和转向控制策略，提高了脱困成功率。本申请实施例提供的技术方案突破了传统固定参数控制的局限性，可适应不同路况下的脱困需求。通过驱动力和转向的协同控制，减少了车轮空转，降低了传动系统过载风险，同时提高了能量利用效率。此外，还减少了人工干预的需求，提升了用户在复杂路况下的驾驶体验和安全性。

本发明授权车辆控制方法和车辆在权利要求书中公布了：1.一种车辆控制方法，其特征在于，所述方法包括： 在目标车辆处于受困状态的情况下，确定所述目标车辆所在路面的路面附着系数； 基于所述路面附着系数以及所述目标车辆的扭矩前馈增益系数，确定所述目标车辆的修正扭矩，所述扭矩前馈增益系数为路面附着系数与修正扭矩之间的关联关系； 采用所述修正扭矩对所述目标车辆的理论驱动扭矩中的理论前轴扭矩和理论后轴扭矩分别进行修正，得到所述目标车辆的目标前轴扭矩以及目标后轴扭矩，所述目标前轴扭矩以及所述目标后轴扭矩与所述路面附着系数之间正相关； 基于所述路面附着系数，确定转向频率修正系数，所述转向频率修正系数与所述路面附着系数之间负相关；采用所述转向频率修正系数对所述目标车辆的基础脱困转向频率进行修正，得到所述目标车辆的目标转向频率，所述目标转向频率与所述路面附着系数之间负相关，所述基础脱困转向频率为预设的转向频率基准值； 基于所述目标车辆的基准脱困转向角度以及所述路面附着系数，确定所述目标车辆的目标转向角度，所述基准脱困转向角度为辅助车辆脱困的标准转向角度； 采用目标前轴扭矩、所述目标后轴扭矩、所述目标转向频率以及所述目标转向角度对所述目标车辆进行控制，以控制所述目标车辆尝试脱离受困状态。

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