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龙图腾网获悉吉林大学申请的专利一种基于手势识别与惯性传感器的书写笔触碰识别方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN121255037B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2026-03-17发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202511813558.6，技术领域涉及：G06F3/0354；该发明授权一种基于手势识别与惯性传感器的书写笔触碰识别方法是由孙铭会;李卓峰;张博宣;金玉波设计研发完成，并于2025-12-04向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种基于手势识别与惯性传感器的书写笔触碰识别方法在说明书摘要公布了：本发明提供一种基于手势识别与惯性传感器的书写笔触碰识别方法，涉及触碰识别技术领域，所述方法应用于手势‑笔式融合定位系统，通过获取惯性传感装置数据并处理为书写笔尖在三维空间的定位坐标，然后处理为笔尖到书写平面的高度信息，最后通过与惯性传感装置的振动信息联动获得触碰识别结果。本发明利用了市面上VRMRAR设备常用的手势追踪能力，避免对书写笔进行整笔的定制，可以以较低成本嵌入应用于现有设备，并且不限定书写表面及书写笔类型，具有很高的泛用性，通过笔尖高度辅助振动强度识别触碰，使其识别结果更加准确可靠。

本发明授权一种基于手势识别与惯性传感器的书写笔触碰识别方法在权利要求书中公布了：1.一种基于手势识别与惯性传感器的书写笔触碰识别方法，其特征在于，所述方法应用于手势-笔式融合定位系统，所述方法包括以下步骤： S101、通过惯性传感装置采集书写笔的加速度及姿态信息，将加速度及姿态信息上传到主机； S102、主机对书写者的手势进行识别，获得手势识别数据，并采集主机自身的定位数据； S103、主机根据加速度及姿态信息、手势识别数据、定位数据，通过融合定位计算书写笔笔尖三维坐标； S104、计算惯性传感装置获得加速度的振动强度，具体为：设惯性传感器装置采集的加速度为，则振动强度为经过高通滤波器处理的向量模长，表示为： 上式中，为加速度为时的振动强度，表示截止频率为的高通滤波器； S105、判断是否已执行书写平面初始化，若否则执行步骤S106，若是则执行步骤S107； S106、确定书写平面上的一个三维中心点和书写平面的法向量，完成书写平面初始化； S107、根据三维中心点和法向量计算书写笔笔尖到书写平面高度，进行基于振动强度与笔尖高度的联合触碰识别，直至系统停止，具体包括以下操作： S401、初始化缓冲区和变量、，缓冲区用于记录待确定状态的书写笔笔尖三维坐标，用于记录书写笔笔尖与书写平面上一触碰时刻高度，用于记录标志位； S402、根据振动强度对书写笔是否触碰书写平面进行触碰识别，若识别结果为触碰，则执行步骤S403，否则执行步骤S404； S403、将当前时刻的笔尖三维坐标标记为触碰，标志位置为真，更新为当前高度，将缓冲区内所有笔尖三维坐标标记为触碰并清空缓冲区，跳转至步骤S406； S404、判断标志位是否为真，若是，则跳转至步骤S405，否则将当前时刻的笔尖三维坐标标记为非触碰，跳转至步骤S406； S405、计算当前高度与上一触碰时刻高度的高度差，若高度差小于预设高度差阈值，则将笔尖三维坐标放入缓冲区，否则将标志位置为假，将缓冲区内所有笔尖三维坐标标记为非触碰，并清空缓冲区； S406、当前时间步的触碰识别结束。

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