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龙图腾网获悉宁波东方理工大学申请的专利基于时序一致性约束的双目视觉三维重建方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN121259220B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2026-03-17发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202511832403.7，技术领域涉及：G06T17/00；该发明授权基于时序一致性约束的双目视觉三维重建方法是由杨永超;胡云鑫;黎善武;夏勇设计研发完成，并于2025-12-08向国家知识产权局提交的专利申请。

本基于时序一致性约束的双目视觉三维重建方法在说明书摘要公布了：本发明公开了基于时序一致性约束的双目视觉三维重建方法，涉及计算机视觉与精密测量交叉技术领域。方法通过双目相机布置与张氏标定法获取内外参数，消除镜头畸变；同步采集动态视频并执行灰度归一化与背景抑制。亚像素级深度恢复采用梯度差代价函数、相位差初估及抛物线拟合，提高像素精度；改进半全局匹配融合灰度差与梯度差，结合8方向代价聚合与多尺度引导滤波，提升弱纹理区域精度。时序一致性约束通过视差差分检测、Kalman滤波及中值滤波抑制跳变，保障三维轨迹连续性。最终生成动态点云，经激光位移计验证，位移误差和主频误差减小，适用于振动结构健康监测与动态形变分析。

本发明授权基于时序一致性约束的双目视觉三维重建方法在权利要求书中公布了：1.基于时序一致性约束的双目视觉三维重建方法，其特征在于，包括以下步骤： 步骤一、测量系统搭建与参数标定； 步骤二、动态视频采集与图像预处理； 步骤三、亚像素级深度恢复：基于步骤二预处理后的图像序列，通过梯度计算、相位差估计及插值拟合获取亚像素视差，并结合滑动平均滤波得到稳定深度值，为后续改进半全局匹配SGM视差计算提供初始深度参考； 步骤四、改进半全局匹配SGM视差计算：以步骤三得到的亚像素视差为基础，构建加权代价函数并通过多路径聚合、多尺度引导滤波及边缘约束优化视差，同时填补遮挡区空洞，生成优化视差图；具体地：加权代价函数；其中，为基础匹配代价，融合灰度差与梯度差的综合代价，值越小匹配可靠性越高；为权重因子，用于平衡灰度差与梯度差的贡献；为左右图对应像素的灰度绝对差，量化灰度相似性；为梯度差代价函数；通过多方向代价聚合、多尺度引导滤波及边缘约束优化视差，所述多方向代价聚合包括沿左→右、右→左、上→下、下→上及四个对角线方向共8个方向进行代价累积，同时填补遮挡区空洞，生成优化视差图； 步骤五、时序一致性约束修正：基于步骤四的优化视差图，通过视差差分检测定位帧间不一致区域，结合时序滤波及轨迹一致性保护修正异常视差与空间点，输出稳定视差及三维轨迹； 步骤六、三维点云重建与测量精度验证：结合步骤一的标定参数与步骤五的稳定视差，通过三角测量生成待测结构动态三维点云序列，同时提取关键测点位移时程并与激光位移计作为基准设备对比，以验证该方法的测量精度，完成三维重建全过程。

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