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龙图腾网获悉上海颢晨汽车设计有限公司申请的专利基于多模态感知的行人意图识别与碰撞规避方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN121259789B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2026-03-17发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202511802943.0，技术领域涉及：G06V20/58；该发明授权基于多模态感知的行人意图识别与碰撞规避方法是由王银龙;贾述军设计研发完成，并于2025-12-03向国家知识产权局提交的专利申请。

本基于多模态感知的行人意图识别与碰撞规避方法在说明书摘要公布了：本发明公开了基于多模态感知的行人意图识别与碰撞规避方法，涉及碰撞规避技术领域，用于解决行人移动趋势预测的稳定性下降的问题，通过获取红外图像提取目标移动区域的移动占比计算目标遮挡特征，提前识别目标移动区域在接近夜间车辆时的遮挡风险，判定是否进入避障评估阶段，建立目标移动区域与夜间车辆之间的空间结构，识别位于前进方向上的障碍物，根据障碍物分布生成候选通行区域，再通过连通性搜索确定避障移动路径，在避障移动路径上分析通行宽度及夜间亮度，根据目标移动区域的边缘轮廓图像计算重心变化特征，通行宽度数据生成路径避让状态，用于判断行人是否存在进入夜间车辆通行路径的趋势，提高夜间作业的安全性。

本发明授权基于多模态感知的行人意图识别与碰撞规避方法在权利要求书中公布了：1.基于多模态感知的行人意图识别与碰撞规避方法，其特征在于：包括以下步骤： 步骤S1：夜间车辆在待检测区域作业时，通过红外成像设备识别待检测区域的红外图像数据，设定评估时间，根据红外图像数据筛选目标移动区域并计算移动占比，基于移动占比分析目标遮挡特征； 在步骤S1中，在红外图像序列中，将各红外图像数据的红外辐射强度值与对应像素点的参考强度值进行作差得到强度差值； 将强度差值与预设强度变化阈值进行比较，判断是否标记像素点： 若强度差值大于预设强度变化阈值，则对像素点进行标记； 反之，不对像素点进行标记； 对同一红外图像数据的标记像素点通过区域聚合算法进行聚合处理后生成目标移动区域； 在步骤S1中，目标移动区域的标记像素点数量除以红外图像数据的像素总数量得到移动占比； 在各评估时刻，将目标移动区域中标记像素点纵坐标的最大值与最小值作差得到目标移动高度； 综合目标移动高度与移动占比计算得到评估时刻的目标遮挡特征； 步骤S2：利用目标遮挡特征判断是否进入避障评估阶段，在避障评估阶段中，识别并标记待检测区域的障碍物，根据标记障碍物对目标移动区域进行路径预测生成避障移动路径； 步骤S3：检测避障移动路径的通行宽度数据和夜间亮度数据，基于通行宽度数据设定通行受限指数，利用夜间亮度数据分析避障移动路径的亮度交界带； 步骤S4：识别目标移动区域在亮度交界带的边缘轮廓图像并评估重心变化特征，结合通行受限指数生成目标移动区域的路径避让状态，根据路径避让状态判断是否生成避撞提示； 在步骤S4中，将亮度交界带与目标移动区域在图像坐标系中的位置进行映射，从而在亮度交界带内确定目标移动区域的有效像素区域； 对有效像素区域应用边缘检测算法提取边缘像素集合，形成目标移动区域的边缘轮廓图像； 将边缘轮廓图像像素点的二维坐标作为重心计算的输入，将像素点的灰度值作为像素权重，结合像素权重和二维坐标通过加权平均公式计算重心坐标； 将连续时间帧中每一帧的重心坐标与前一帧重心坐标进行比较，利用欧氏距离公式计算重心坐标的变化幅度得到重心变化量； 在步骤S4中，将预设的检测周期中所有重心变化量的均值作为重心变化特征； 分别对重心变化特征和通行受限指数进行标准化处理，得到重心变化因数和通行受限因数，将重心变化因数和通行受限因数代入加权求和公式计算得到路径避让指数； 当路径避让指数小于状态判定阈值时，判定目标移动区域的路径避让状态为安全可通行状态，不生成避撞提示； 当路径避让指数大于或等于状态判定阈值时，判定目标移动区域的路径避让状态为避让风险状态，生成避撞提示信息。

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