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龙图腾网获悉四川大学申请的专利基于多传感器的捻丝机轴承智能巡检方法及系统获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN121272612B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2026-03-17发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202511846754.3，技术领域涉及：D01H13/14；该发明授权基于多传感器的捻丝机轴承智能巡检方法及系统是由周勇;肖明宏;段泽华;许顺杰;张文瑄;王杰设计研发完成，并于2025-12-09向国家知识产权局提交的专利申请。

本基于多传感器的捻丝机轴承智能巡检方法及系统在说明书摘要公布了：本发明属于工业物联网技术领域，公开了一种基于多传感器的捻丝机轴承智能巡检方法及系统，依据安装于捻丝机巡检机器人上的多源传感器采集数据获取机器人的状态信息；并依据机器人的状态信息驱动机器人移动至到达捻丝机待检测轴承组；通过红外热成像传感器和安装于捻丝机巡检机器人上的声学传感器采集各捻丝机待检测轴承组的温度分布和声学信号；并依据温度和声学信号对轴承组进行故障诊断。本发明采用了一种深度融合深度概率建模与物理规律约束的定位框架，通过数据驱动特征学习与环境先验知识协同优化机制，有效解决工业同构场景下的高精度位姿估计难题；并解决了捻丝机轴承故障预警的实际工程问题。

本发明授权基于多传感器的捻丝机轴承智能巡检方法及系统在权利要求书中公布了：1.一种基于多传感器的捻丝机轴承智能巡检方法，其特征在于，包括以下步骤： S1，依据安装于捻丝机巡检机器人上的多源传感器采集数据获取机器人的状态信息；并依据机器人的状态信息驱动机器人移动至到达捻丝机待检测轴承组；所述捻丝机巡检机器人包括移动底盘1以及安装于移动底盘1上的多向调节机构2；所述多源传感器包括红外热成像传感器3、惯性测量单元、激光雷达传感器4和声学传感器5；所述惯性测量单元和激光雷达传感器4安装于移动底盘1上；所述红外热成像传感器3和声学传感器5安装于多向调节机构2上；所述红外热成像传感器用于获取检测对象表面温度分布；所述惯性测量单元用于获取机器人位姿；所述激光雷达传感器用于目标识别；所述机器人的状态信息包括移动底盘的状态变量和红外热成像传感器的姿态变量，移动底盘的状态参量包括位置、位姿、速度，红外热成像传感器的姿态变量包括位置和位姿； 依据安装于捻丝机巡检机器人上的多源传感器采集数据获取机器人的状态信息步骤如下： 1对各传感器采集数据进行预处理； 2依据预处理后的传感器采集数据生成相关因子节点；所述因子节点包括IMU预积分因子、激光雷达因子、红外热成像因子和基于深度学习的融合特征因子； 所述IMU预积分因子依据惯性测量单元采集数据生成； 所述激光雷达因子依据激光雷达传感器采集数据生成； 所述红外热成像因子依据红外热成像传感器采集数据生成； 所述融合特征因子，依据红外热成像传感器采集数和激光雷达传感器采集数据，通过跨模态特征融合生成；所述基于深度学习的融合特征因子的生成包括以下分步骤： a对激光雷达传感器采集点云数据进行特征提取，得到点云特征； b对红外热成像传感器采集的红外热成像图像进行特征提取，得到图像特征； c对点云特征和图像特征进行跨模态融合，得到融合特征； d对融合特征进行非线性变换，得到全局特征； e依据全局特征，构建融合特征因子； 3依据相关因子节点，通过因子图优化模型获取捻丝机器人的状态信息； S2，通过红外热成像传感器和声学传感器采集各捻丝机待检测轴承组的温度分布和声学信号；并依据温度和声学信号对轴承组进行故障诊断。

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