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龙图腾网获悉中科航宇(北京)自动化工程技术有限公司申请的专利移动车辆测距方法及装置获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN121276521B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2026-03-17发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202511372837.3，技术领域涉及：G01S13/931；该发明授权移动车辆测距方法及装置是由邱永钊;刘贞森;尉龙;张君权;崔波;张提家;王斯锦;边古越;边四海设计研发完成，并于2025-09-24向国家知识产权局提交的专利申请。

本移动车辆测距方法及装置在说明书摘要公布了：本发明提供了一种移动车辆测距方法及装置，涉及智能交通技术领域，包括：获取在浓雾夜间环境下车辆行进过程中通过车载传感器同步采集的视频数据、雷达数据及车辆运动参数；根据视频数据进行大气散射物理模型逆向求解，得到场景透射率分布图；根据场景透射率分布图和雷达数据进行特征对齐，得到绝对尺度深度估计图；根据绝对尺度深度估计图和车辆运动参数进行运动畸变校正，得到时空对齐的连续深度序列数据；根据连续深度序列数据进行障碍物识别，得到潜在障碍物概率分布图；根据潜在障碍物概率分布图和绝对尺度深度估计图进行距离置信度融合，得到障碍物距离测量结果。本发明实现了恶劣能见度场景中障碍物距离的高精度、高鲁棒性测量。

本发明授权移动车辆测距方法及装置在权利要求书中公布了：1.一种移动车辆测距方法，其特征在于，包括： 获取在浓雾夜间环境下车辆行进过程中通过车载传感器同步采集的视频数据、雷达数据及车辆运动参数； 根据所述视频数据进行大气散射物理模型逆向求解，通过建立图像像素强度与介质透射率的非线性映射关系并求解能量衰减方程，得到场景透射率分布图； 根据所述场景透射率分布图和所述雷达数据进行特征对齐，通过将雷达点云数据投影至图像坐标系并建立稀疏-稠密对应关系，利用雷达距离真值对透射率模型进行尺度恢复，得到绝对尺度深度估计图； 根据所述绝对尺度深度估计图和所述车辆运动参数进行运动畸变校正，得到时空对齐的连续深度序列数据； 根据所述连续深度序列数据进行障碍物识别，得到潜在障碍物概率分布图； 根据所述潜在障碍物概率分布图和所述绝对尺度深度估计图进行距离置信度融合，通过建立贝叶斯概率框架融合几何约束与运动特征并计算后验概率分布，得到障碍物距离测量结果。

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