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龙图腾网获悉福州博力科技有限公司申请的专利用于轨道交通无人机巡检的自动识别与状态评估方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN121277207B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2026-03-17发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202511822966.8，技术领域涉及：G05D1/46；该发明授权用于轨道交通无人机巡检的自动识别与状态评估方法是由徐焱明;刘智斌;严俊辉;荣五妹;黄振宇;余宁设计研发完成，并于2025-12-05向国家知识产权局提交的专利申请。

本用于轨道交通无人机巡检的自动识别与状态评估方法在说明书摘要公布了：本发明公开了用于轨道交通无人机巡检的自动识别与状态评估方法，具体涉及轨道交通无人机巡检领域，用于解决现有无人机巡检受轨道姿态变化与环境干扰影响，导致轨道缺陷识别定位不全面的问题。通过控制无人机集群沿轨道方向飞行构建姿态时序矩阵，采用时空对齐与滑动窗口分割获得分析单元；基于主成分分析提取姿态协同振荡特征，构建姿态基准曲面并计算个体姿态异化度指标；利用动态阈值识别异常段实现轨道缺陷定位，并根据缺陷分布密度控制集群执行矩阵扫描与交叉验证飞行；最终输出连续的轨道平顺度评估图谱。本发明能够在复杂环境下保持稳定巡检性能，提高轨道异常识别的准确性与覆盖范围，具有较高工程应用价值。

本发明授权用于轨道交通无人机巡检的自动识别与状态评估方法在权利要求书中公布了：1.用于轨道交通无人机巡检的自动识别与状态评估方法，其特征在于，包括如下步骤： S1、控制无人机集群编队沿轨道方向飞行，各无人机以固定采样频率同步采集自身俯仰角、横滚角及空间坐标数据，构建集群原始姿态时序矩阵； S2、对各无人机姿态数据执行时空对齐操作，采用滑动窗口机制将连续姿态序列分割为等长分析单元； S3、对所有分析单元执行协同模态提取，计算各无人机姿态序列在主成分空间的第一主成分载荷，并识别协同振荡段； S4、基于协同振荡段建立姿态基准曲面，计算各无人机实际姿态与基准曲面的偏离量，结合空间坐标生成个体姿态异化度指标； S5、对个体姿态异化度序列采用动态阈值进行异常段识别，当识别到异常段时触发轨道缺陷定位，记录缺陷空间坐标与异化度强度； S6、根据缺陷分布密度控制无人机集群执行编队重组，在缺陷密集区域切换为矩阵扫描模式，通过调整无人机间相对高度与间距实施交叉验证飞行，输出轨道交通无人机巡检的平顺度评估图谱。

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