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龙图腾网获悉甘肃送变电工程有限公司申请的专利一种用于电力线路巡检的航线规划数据的处理方法及系统获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN121277222B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2026-03-17发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202511841152.9，技术领域涉及：G05D1/69；该发明授权一种用于电力线路巡检的航线规划数据的处理方法及系统是由杨启帆;程健;武明;宋奇为;李栎;王发鹏;程明飞;姚相龙设计研发完成，并于2025-12-09向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种用于电力线路巡检的航线规划数据的处理方法及系统在说明书摘要公布了：本发明公开了一种用于电力线路巡检的航线规划数据的处理方法及系统，包括：获取线路分布与地形特征数据；将电力网络区域网格化并确定巡视优先级，生成区域优先级序列；分解总体巡视任务，生成多个任务子集并为每个无人机分配一个，各任务子集包括起始位置与目标线路段；基于地形特征生成初始航线路径；综合分析所有初始路径，识别潜在空域交叉点并进行冲突预测，通过对相关路径进行高度分层调整，生成无冲突的航线路径集合；计算各无人机预计飞行时间与能耗，根据负载均衡原则重新分配边界任务，最终生成均衡的多无人机协同航线方案。本发明能够通过系统性任务分解、冲突预测与负载均衡优化，自动生成安全、高效的多机协同巡检航线。

本发明授权一种用于电力线路巡检的航线规划数据的处理方法及系统在权利要求书中公布了：1.一种用于电力线路巡检的航线规划数据的处理方法，其特征在于，包括以下步骤： 获取电力线路数据，包括：线路分布数据和地形特征数据； 基于线路分布数据将整个电力网络区域划分为多个网格，具体包括：识别线路分布数据中的所有杆塔节点，并将相邻的杆塔节点连接，形成连续的线路段；以每个杆塔节点为中心，结合预设的无人机巡检有效视距，确定一个初始的圆形影响区域；将相互重叠的圆形影响区域进行合并，形成一个或多个连续的区域簇，针对每个区域簇，计算其外接矩形，并以外接矩形的几何中心为基点，进行规则的矩形网格划分；将矩形网格与原始的线路段进行空间关联，筛除不包含任何线路段的空白网格，最终得到覆盖整个电力网络区域的多个网格；确定各网格的巡视优先级，生成区域优先级序列； 基于区域优先级序列，处理并分解总体巡视任务数据，生成多个任务子集数据，并为每个无人机分配一个任务子集数据，其中每个任务子集数据对应一个起始位置数据和一个目标线路段数据； 针对每个无人机的任务子集数据，基于地形特征数据处理并生成其从起始位置到目标线路段的初始航线路径数据； 分析处理所有无人机的初始航线路径数据，识别出路径数据中存在的潜在空域交叉点数据； 对识别出的潜在空域交叉点数据进行冲突预测分析，执行航线数据调整，对相关无人机的航线路径数据进行高度分层调整，以生成无冲突的航线路径集合数据； 基于无冲突的航线路径集合数据，计算每个无人机的预计飞行时间数据和能源消耗数据，并根据负载均衡原则，对任务子集数据之间的边界任务数据进行重新分配处理，最终生成均衡的多无人机协同航线方案数据。

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