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龙图腾网获悉广东真健康医疗科技开发股份有限公司申请的专利穿刺针力检测及操作信息采集设备、装置及系统获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN121287313B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2026-03-17发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202511860037.6，技术领域涉及：A61B34/30；该发明授权穿刺针力检测及操作信息采集设备、装置及系统是由张昊任;陈向前;刘洋;谢晓飞设计研发完成，并于2025-12-10向国家知识产权局提交的专利申请。

本穿刺针力检测及操作信息采集设备、装置及系统在说明书摘要公布了：本申请提供一种穿刺针力检测及操作信息采集设备、装置及系统，属于介入手术设备技术领域，具体而言，包括：外壳，内部成型有容纳腔；力采集结构，被配置成能够采集其在轴向上被施加的推力和拉力；装配结构；标定球组件，被配置成能够被导航设备识别进而确定穿刺针的位置和角度。术者在操作穿刺针穿刺的过程中，在确认穿刺点进行穿刺时，受到人体组织的影响，会不断地调整穿刺针的角度以便穿刺针更好刺入目标位置，而在术者确认穿刺点以及调整穿刺针角度的过程中，导航设备通过识别标定球组件，对术者在穿刺过程中的穿刺点以及角度调整、穿刺深度进行识别，通过这些数据，可以为穿刺手术机器人提供数据参考，以便穿刺手术机器人更好的临床应用。

本发明授权穿刺针力检测及操作信息采集设备、装置及系统在权利要求书中公布了：1.一种穿刺针力检测及操作信息采集设备，其特征在于，用于装配穿刺针，所述穿刺针包括针柄和针杆，所述穿刺针力检测及操作信息采集设备包括： 外壳，所述外壳内部成型有具有远端开口的容纳腔； 力采集结构，沿所述外壳的轴向固设于所述容纳腔内，所述力采集结构被配置成能够采集其在所述轴向上被施加的推力和拉力； 装配结构，所述装配结构的近端与所述力采集结构的远端固定连接且所述装配结构与所述容纳腔不接触，所述装配结构具有用于可拆装连接所述穿刺针的针柄的装配部，当所述穿刺针的针杆穿刺时，所述穿刺针通过所述装配结构传递作用力于所述力采集结构； 标定球组件，设于所述外壳上，被配置成能够被双目摄像头识别进而确定所述穿刺针的位置和角度； 所述外壳包括顶板和沿顶板外周向垂直于顶板方向延伸的周壁，所述顶板和周壁围合形成所述容纳腔； 所述力采集结构以嵌入的方式固定在所述容纳腔内； 所述装配结构包括紧固件和内壳，所述内壳的内部形成所述装配部，所述内壳的近端通过所述紧固件连接于所述力采集结构的远端，所述紧固件的远端伸入到所述内壳的装配部，所述针柄装入所述装配部后与所述紧固件的远端相抵接，所述内壳的外径尺寸小于所述容纳腔的内径尺寸，以使所述内壳与所述容纳腔之间留有间隙； 所述内壳包括可拆装连接的顶套壳和底托壳，所述顶套壳通过所述紧固件连接所述力采集结构，所述底托壳的底部开设有用于所述穿刺针的针杆穿出的通孔，所述针柄的远端面抵接在所述底托壳的底部内壁上，所述针柄的近端面抵接于所述紧固件； 还包括可拆装连接于所述容纳腔的操作壳，所述操作壳位于所述外壳与所述装配结构之间且所述操作壳与所述装配结构不接触； 所述操作壳具有向远端延伸且可伸缩的伸缩壳，所述穿刺针的所述针杆适于从所述伸缩壳的远端开口伸出。

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