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龙图腾网获悉湖南省军民融合装备技术创新中心申请的专利基于卡方检测的改进抗差卡尔曼滤波组合导航方法及系统获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN121297871B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2026-03-17发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202511855167.0，技术领域涉及：G01C21/28；该发明授权基于卡方检测的改进抗差卡尔曼滤波组合导航方法及系统是由刘中校;姜鞭;聂军爱;杨娇;吕艳辉;宋威设计研发完成，并于2025-12-10向国家知识产权局提交的专利申请。

本基于卡方检测的改进抗差卡尔曼滤波组合导航方法及系统在说明书摘要公布了：本发明提供一种基于卡方检测的改进抗差卡尔曼滤波组合导航方法及系统，属于导航技术领域，包括：构建GNSSINS松组合导航卡尔曼滤波基本框架；在进行组合导航卡尔曼滤波量测更新前，计算新息卡方检验量，记录每个历元的可用卫星数，根据可用卫星数计算卫星观测质量指标；对基于IAE开窗的Sage‑Husa抗差卡尔曼滤波进行改进，通过新息卡方检验量确定加权因子，用于调整窗口内当前历元新息的权重，根据卫星观测质量指标的变化动态调整窗口长度；利用改进后的基于IAE开窗的Sage‑Husa抗差卡尔曼滤波计算得到的抗差因子作用于观测噪声协方差矩阵，使观测噪声协方差矩阵膨胀，降低具有粗差的观测信息在数据融合中的权重。

本发明授权基于卡方检测的改进抗差卡尔曼滤波组合导航方法及系统在权利要求书中公布了：1.一种基于卡方检测的改进抗差卡尔曼滤波组合导航方法，其特征在于，包括： 构建GNSSINS松组合导航卡尔曼滤波基本框架； 在进行组合导航卡尔曼滤波量测更新前，计算新息卡方检验量，记录每个历元的可用卫星数，根据可用卫星数计算卫星观测质量指标； 对基于IAE开窗的Sage-Husa抗差卡尔曼滤波进行改进，通过新息卡方检验量确定加权因子，用于调整窗口内当前历元新息的权重，根据卫星观测质量指标的变化动态调整窗口长度； 利用改进后的基于IAE开窗的Sage-Husa抗差卡尔曼滤波计算得到的抗差因子作用于观测噪声协方差矩阵，使观测噪声协方差矩阵膨胀，降低具有粗差的观测信息在数据融合中的权重，以实现抑制观测粗差； 对基于IAE开窗的Sage-Husa抗差卡尔曼滤波进行改进，通过新息卡方检验量确定加权因子，用于调整窗口内当前历元新息的权重，根据卫星观测质量指标的变化动态调整窗口长度，包括： 确定加权因子的计算公式： 其中，为新息卡方检测阈值； Sage-Husa抗差卡尔曼滤波中，IAE开窗的公式为： 其中，为通过当前新息计算的的估计值，为窗口长度，表示第历元的新息向量，表示第历元的新息向量的转置； 对基于IAE开窗的Sage-Husa抗差卡尔曼滤波进行改进，对窗口内新息进行加权： ； 卫星观测质量指标的计算公式为： 其中，表示当前第k历元的卫星观测质量指标，表示可用卫星数的最大数量，表示当前第k历元可用卫星数，表示当前历元附近的可用卫星数标准差； 观测质量指标阈值为，则将观测质量等级划分为： 观测质量等级发生变化时，重置窗口长度至最小，若干个观测历元后若观测质量等级然不变，开始逐渐增长窗口，否则保持最小长度的窗口； 确定调整后的窗口长度为、最大窗长为、最小窗长为，观测质量等级保持时间为，增长窗长的公式为： 。

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