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龙图腾网获悉深圳大学申请的专利一种基于双向多模态残差融合语义占据预测方法及系统获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN121304982B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2026-03-17发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202511852678.7，技术领域涉及：G06T17/20；该发明授权一种基于双向多模态残差融合语义占据预测方法及系统是由郑琪;房仕章;苏梓煌设计研发完成，并于2025-12-10向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种基于双向多模态残差融合语义占据预测方法及系统在说明书摘要公布了：本发明属于计算机视觉与多模态感知技术领域，尤其涉及一种基于双向多模态残差融合语义占据预测方法及系统，方法包括：多视角同步采集彩色图像和对应的深度图像；根据所述彩色图像和深度图像，分别获取多尺度彩色体素特征和多尺度深度体素特征；根据所述多尺度彩色体素特征和多尺度深度体素特征，在局部三维窗口内执行双向跨模态注意力交互，得到多尺度融合体素特征；对所述多尺度融合体素特征进行解码，得到解码后的三维体素特征；根据所述解码后的三维体素特征，预测三维空间中每个体素的占据状态及其语义类别，得到室内语义占据预测结果。本发明能够在长尾分布条件下充分融合彩色与深度信息。

本发明授权一种基于双向多模态残差融合语义占据预测方法及系统在权利要求书中公布了：1.一种基于双向多模态残差融合语义占据预测方法，其特征在于，包括： 多视角同步采集彩色图像和对应的深度图像； 根据所述彩色图像和深度图像，分别获取多尺度彩色体素特征和多尺度深度体素特征； 根据所述多尺度彩色体素特征和多尺度深度体素特征，在局部三维窗口内执行双向跨模态注意力交互，得到多尺度融合体素特征； 根据所述多尺度彩色体素特征和多尺度深度体素特征，在局部三维窗口内执行双向跨模态注意力交互，得到多尺度融合体素特征包括： 根据固定尺寸的三维窗口，将所述多尺度彩色体素特征和多尺度深度体素特征分别划分为若干个局部体素窗口； 根据每个所述局部体素窗口，分别对彩色体素特征和深度体素特征执行窗口内自注意力计算，得到增强后的彩色窗口特征和深度窗口特征； 根据所述增强后的彩色窗口特征和深度窗口特征，在每个局部体素窗口内执行双向跨模态注意力计算，获取所述多尺度融合体素特征，其中，彩色窗口特征从深度窗口特征中查询几何线索，深度窗口特征从彩色窗口特征中查询语义线索； 对所述多尺度融合体素特征进行解码，得到解码后的三维体素特征； 根据所述解码后的三维体素特征，预测三维空间中每个体素的占据状态及其语义类别，得到室内语义占据预测结果。

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