买专利卖专利找龙图腾，真高效！ 查专利查商标用IPTOP,全免费！专利年费监控用IP管家,真方便！

龙图腾网获悉季华实验室申请的专利基于分布式电动轮椅的控制方法及系统获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN121364625B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2026-03-17发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202511942165.5，技术领域涉及：G05B11/42；该发明授权基于分布式电动轮椅的控制方法及系统是由张冰;曹福成;谢新旺;张宗伟;王天铄;隋东宝;梁岳青;王心醉;齐明峻设计研发完成，并于2025-12-22向国家知识产权局提交的专利申请。

本基于分布式电动轮椅的控制方法及系统在说明书摘要公布了：本申请涉及轮椅控制领域，本申请提供一种基于分布式电动轮椅的控制方法及系统，控制方法包括根据轮椅的结构特征，建立轮椅动力学模型，获取轮椅的环境状态信息，并基于环境状态信息构建时变势场函数，利用轮椅动力学模型和时变势场函数构建模型预测控制优化问题，对模型预测控制优化问题进行求解，得到期望轮胎力，获取实际轮胎力并计算其与期望轮胎力的反馈误差，基于反馈误差构建轮胎力控制模型，并利用轮胎力控制模型计算得到最优轮胎力控制参数，根据最优轮胎力控制参数，生成电机控制指令，形成从全局轨迹规划、局部动态避障、轮胎力精确分配的完整控制链路，显著提升系统在复杂动态环境下的安全性、实时性与鲁棒性。

本发明授权基于分布式电动轮椅的控制方法及系统在权利要求书中公布了：1.基于分布式电动轮椅的控制方法，其特征在于：包括： 根据轮椅的结构特征，建立轮椅动力学模型； 获取轮椅的环境状态信息，并基于环境状态信息构建时变势场函数； 利用轮椅动力学模型和时变势场函数构建模型预测控制优化问题； 对模型预测控制优化问题进行求解，得到期望轮胎力； 获取实际轮胎力并计算其与期望轮胎力的反馈误差； 基于反馈误差构建轮胎力控制模型，并利用轮胎力控制模型计算得到最优轮胎力控制参数； 根据最优轮胎力控制参数，生成电机控制指令； 所述利用轮椅动力学模型和时变势场函数构建模型预测控制优化问题，具体包括： 将轮椅动力学模型转化为线性时变模型； 基于时变势场函数构建优化目标函数和约束条件；所述约束条件包括轮胎摩擦圆约束、执行器振幅约束和避障安全距离约束； 将线性时变模型、优化目标函数和约束条件整合得到模型预测控制优化问题； 所述优化目标函数为： 式中，其中为预测时域，为状态权重矩阵，为控制增量权重矩阵，λ为势场惩罚因子，为预测状态，为参考轨迹，为控制增量，为第k步时变势场值； 所述时变势场函数为： 其中为势场增益，为轮椅位置，为第k个障碍物位置，为轮椅速度，为第k个障碍物速度，为相对速度向量，α为速度敏感系数,为障碍物数量。

如需购买、转让、实施、许可或投资类似专利技术，可联系本专利的申请人或专利权人季华实验室，其通讯地址为：528200 广东省佛山市南海区桂城街道环岛南路28号；或者联系龙图腾网官方客服，联系龙图腾网可拨打电话0551-65771310或微信搜索“龙图腾网”。

以上内容由龙图腾AI智能生成。