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龙图腾网获悉江苏海能动力科技有限公司申请的专利基于湍流特征识别的无人艇推进自适应控制方法及系统获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN121364649B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2026-03-17发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202511949323.X，技术领域涉及：G05B13/04；该发明授权基于湍流特征识别的无人艇推进自适应控制方法及系统是由徐润浩;赵跃华;徐天航;廖辰宇设计研发完成，并于2025-12-23向国家知识产权局提交的专利申请。

本基于湍流特征识别的无人艇推进自适应控制方法及系统在说明书摘要公布了：本申请提供了基于湍流特征识别的无人艇推进自适应控制方法及系统，涉及水上智能控制技术领域，方法中具体包括：获取无人艇运行中的多模态感知数据；融合多模态感知数据，构建联合观测数据集；对联合观测数据集进行湍流能谱分解，计算能量分布谱；基于能量分布谱和艇体响应信号执行局部流体相似性计算，得到相似性系数；基于能量分布谱和相似性系数提取高维流体特征参数，进行湍流特征识别以获得湍流状态识别结果；根据识别结果，利用控制模型确定控制参数调整量，并结合预测模型对湍流状态的时序演化趋势进行动态预估。本申请通过联合观测、湍流识别与预测调度，提高了无人艇在湍流扰动下的推进稳定性和能量利用效率。

本发明授权基于湍流特征识别的无人艇推进自适应控制方法及系统在权利要求书中公布了：1.基于湍流特征识别的无人艇推进自适应控制方法，其特征在于，包括： 获取无人艇在运行过程中的多模态感知数据，包括流体参数和艇体响应信号； 融合所述流体参数和所述艇体响应信号，构建联合观测数据集； 对所述联合观测数据集进行湍流能谱分解，计算得到能量分布谱； 基于所述能量分布谱和所述艇体响应信号，对所述联合观测数据集进行局部流体相似性计算，得到相似性系数； 基于所述能量分布谱和所述相似性系数，从所述联合观测数据集中提取高维特征向量作为流体特征参数；对所述流体特征参数执行湍流特征识别，得到表征湍流状态的识别结果； 根据所述识别结果，利用自适应控制模型，确定推进控制参数的调整量； 所述计算得到能量分布谱包括：基于所述艇体响应信号推定对流速度与航向，并基于所述对流速度与航向构建时间重标定函数； 依据所述时间重标定函数对所述联合观测数据集执行时间重标定，得到对流参考帧下的重映射序列； 在所述重映射序列上基于与波浪入射方向相关的相位变化执行相位锁定处理，得到相位锁定序列； 在所述相位锁定序列上进行能量谱估计，得到所述能量分布谱； 所述得到相似性系数包括：在所述能量分布谱上检测时间-频率局部极大值，并依据预设的邻域关联规则将相邻时刻的局部极大值进行配对关联，得到时间-频率局部极大值轨迹序列； 基于所述艇体响应信号在滑动窗口内估计对流时间尺度，得到对流时间尺度序列； 对所述时间-频率局部极大值轨迹序列按所述对流时间尺度进行时间归一化，计算时间归一化频率梯度在滑动窗口内的离散度指标； 将所述离散度指标作为所述相似性系数的度量值，得到所述相似性系数。

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