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龙图腾网获悉季华实验室申请的专利一种关节角度向量生成方法及步态控制方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN121374534B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2026-03-17发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202511979634.0，技术领域涉及：B25J9/00；该发明授权一种关节角度向量生成方法及步态控制方法是由邓涛;王豪;杨鹏;古家威;温志庆设计研发完成，并于2025-12-25向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种关节角度向量生成方法及步态控制方法在说明书摘要公布了：本申请涉及康复医疗机器人技术领域，具体提供了一种关节角度向量生成方法及步态控制方法，生成方法包括步骤：获取第一步态相位以及在当前时刻的多传感器数据；第一步态相位为下肢外骨骼机器人在上一时刻的步态相位，多传感器数据包括多模态运动数据和视觉数据；根据第一步态相位和多模态运动数据预测第二步态相位；第二步态相位为下肢外骨骼机器人在当前时刻的步态相位；根据视觉数据调整预先优化好权重的自适应关节角度向量生成器的参考关节角度向量和时间缩放因子，然后利用调整后的自适应关节角度向量生成器根据第二步态相位生成期望关节角度向量；方法能够生成适应当前环境且步态仿生性高的关节角度向量。

本发明授权一种关节角度向量生成方法及步态控制方法在权利要求书中公布了：1.一种关节角度向量生成方法，应用在下肢外骨骼机器人中，其特征在于，所述关节角度向量生成方法包括以下步骤： A1、获取第一步态相位以及在当前时刻的多传感器数据；所述第一步态相位为所述下肢外骨骼机器人在上一时刻的步态相位，所述多传感器数据包括多模态运动数据和视觉数据； A2、根据所述第一步态相位和所述多模态运动数据预测第二步态相位；所述第二步态相位为所述下肢外骨骼机器人在当前时刻的步态相位； A3、根据所述视觉数据调整预先优化好权重的自适应关节角度向量生成器的参考关节角度向量和时间缩放因子，然后利用调整后的自适应关节角度向量生成器根据所述第二步态相位生成期望关节角度向量； 所述自适应关节角度向量生成器采用动态运动基元架构，所述自适应关节角度向量生成器的预先优化权重过程包括： S1、采集健康人在不同环境下的示教步态数据； S2、根据所有所述示教步态数据生成所述自适应关节角度向量生成器的最优权重组，所述最优权重组包括不同下肢关节对应的最优权重。

如需购买、转让、实施、许可或投资类似专利技术，可联系本专利的申请人或专利权人季华实验室，其通讯地址为：528200 广东省佛山市南海区桂城街道环岛南路28号；或者联系龙图腾网官方客服，联系龙图腾网可拨打电话0551-65771310或微信搜索“龙图腾网”。

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