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龙图腾网获悉上海恒泽辅汇智能科技有限公司申请的专利食用菌种植过程中机器人协同作业控制方法及系统获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN121374656B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2026-03-17发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202511971101.8，技术领域涉及：B25J9/16；该发明授权食用菌种植过程中机器人协同作业控制方法及系统是由臧苏东;杨龙;熊蛟;朱文峰;李键;赵胡斐;杨一雄设计研发完成，并于2025-12-25向国家知识产权局提交的专利申请。

本食用菌种植过程中机器人协同作业控制方法及系统在说明书摘要公布了：本发明属于食用菌种植控制领域，尤其涉及食用菌种植过程中机器人协同作业控制方法及系统，该方法包括：巡检机器人扫描菇床，结合图像识别算法判定食用菌成熟度并计算区域待采摘密度，生成待采摘任务清单；根据清单及预设参数表与曲线，动态生成包含目标坐标、机器人数量及各机器人具体夹持姿态、力度与提拉速度的协调采摘任务控制指令；采摘机器人响应指令执行操作后，向最近巡检机器人反馈信号并触发二次成像确认，若存在残留则根据残留密度生成补采清单并重复执行，从而实现食用菌的高效、精准与无损自动化协同采收。

本发明授权食用菌种植过程中机器人协同作业控制方法及系统在权利要求书中公布了：1.食用菌种植过程中机器人协同作业控制方法，其特征在于，包括： 巡检机器人沿预设初始路径对菇床进行扫描，采集食用菌的环境感知数据； 基于食用菌的环境感知数据结合图像识别算法对至少一个食用菌的成熟度进行判定和区域待采摘密度计算，生成包含待采摘区域坐标、成熟度等级和区域待采摘密度的待采摘任务清单；所述食用菌的环境感知数据至少包含一个食用菌的图像与三维空间信息； 基于所述待采摘任务清单结合负载均衡策略以及预设的成熟度-夹持姿态参数表、成熟度-夹持力度曲线与力度-提拉速度曲线，生成协调采摘任务控制指令；所述协调采摘任务控制指令至少包含目标采摘坐标、采摘机器人数量及每一采摘机器人对应夹持姿态、夹持力度、提拉速度控制参数； 响应所述协调采摘任务控制指令，通过采摘机器人的末端夹持器以所述夹持姿态、夹持力度、提拉速度执行采摘操作，完成采摘后向距离采摘区域最近的巡检机器人反馈采摘完成信号，并触发对所述采摘区域的二次成像确认，若存在采摘残留，则根据残留区域待采摘密度，生成补采任务清单并重复响应对应的协调采摘任务控制指令；所述生成协调采摘任务控制指令，包括： 获取当前时刻处于空闲状态以及处于工作状态的采摘机器人数量、位置坐标以及处于工作状态采摘机器人在对应待采摘食用菌评估聚类簇预测的剩余工作时间，通过统计算法，获取即时调度采摘机器人数量与对应的坐标位置和调度等待采摘机器人数量及对应的等待时间长度与对应的坐标位置；所述剩余工作时间是根据历史采摘机器人平均采摘速率、对应待采摘食用菌评估聚类簇剩余食用菌数量以及对应待采摘食用菌评估聚类簇当前工作的采摘机器人数量结合LSTM算法预测得到； 基于即时调度采摘机器人数量与对应的坐标位置和调度等待采摘机器人数量及对应的等待时间长度与对应的坐标位置结合每一预设初始路径内的待采摘任务清单，以行进时间与采摘任务完成时间最短为目标，通过最优任务分配算法与负载均衡算法，获取每一待采摘食用菌评估聚类簇对应的采摘机器人分配标签名单及对应的行进路径参数； 基于每一待采摘食用菌评估聚类簇对应的采摘机器人分配标签名单及对应的行进路径参数结合模糊控制算法，生成每一待采摘食用菌评估聚类簇对应的采摘机器人最优路径指令；所述每一待采摘食用菌评估聚类簇对应的采摘机器人最优路径指令包括分配采摘机器人的数量，每一采摘机器人的行进起点与终点、行进起始时间点和行进时间长度； 基于待采摘食用菌评估聚类簇中每一位置食用菌的成熟度得分及对应的成熟度等级结合成熟度-夹持姿态参数表，获得每一采摘机器人在采摘当前待采摘食用菌评估聚类簇中的单个食用菌的夹持姿态参数； 同时基于待采摘食用菌评估聚类簇中每一位置食用菌的成熟度得分及对应的成熟度等级结合成熟度-夹持力度曲线，获得每一采摘机器人在采摘当前待采摘食用菌评估聚类簇中的单个食用菌的夹持力度参数； 基于每一采摘机器人在采摘当前待采摘食用菌评估聚类簇中的单个食用菌的夹持力度参数结合力度-提拉速度曲线，获得每一采摘机器人在采摘当前待采摘食用菌评估聚类簇中的单个食用菌的采摘提拉速度控制参数； 基于每一采摘机器人在采摘当前待采摘食用菌评估聚类簇中的单个食用菌的夹持姿态参数、力度参数与提拉速度控制参数结合PID控制算法，生成每一采摘机器人的采摘任务控制指令； 基于所有采摘机器人的采摘任务控制指令结合仿真模拟算法，以采摘损伤占比最小为目标进行优化训练，生成每一待采摘食用菌评估聚类簇中的协调采摘任务控制指令，进行实时采摘控制。

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