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龙图腾网获悉赛力斯汽车有限公司申请的专利基于多传感器融合的负障碍区域识别方法及电子设备获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN121392798B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2026-03-17发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202511960315.5，技术领域涉及：G06V20/58；该发明授权基于多传感器融合的负障碍区域识别方法及电子设备是由骆骏;何利扬;仁义;李军;洪国栋;曾娅琴;钱思危;吴杰;钟家润设计研发完成，并于2025-12-24向国家知识产权局提交的专利申请。

本基于多传感器融合的负障碍区域识别方法及电子设备在说明书摘要公布了：本申请提供一种基于多传感器融合的负障碍区域识别方法及电子设备，该方法获取车辆实时的IMU数据、点云数据以及图像数据，并通过图像数据判断车辆是否处于极端光照状态，以分别采用不同方式识别图像数据与点云数据中的负障碍区域，进而根据IMU数据、点云数据中的负障碍区域点云、以及图像数据中的负障碍区域图像，确定当前场景重建结果，并得到负障碍区域的空间信息，使系统在各类光照环境下都能保持稳定的检测性能，并且，极大降低场景重建误差，在准确识别负障碍区域的同时，能够得到负障碍区域的颜色、尺寸、距离等多维数据，便于自动驾驶系统制定更安全的避障措施。

本发明授权基于多传感器融合的负障碍区域识别方法及电子设备在权利要求书中公布了：1.一种基于多传感器融合的负障碍区域识别方法，其特征在于，包括： 获取车辆实时的IMU数据、点云数据以及图像数据，并通过所述图像数据判断所述车辆是否处于极端光照状态，所述极端光照状态包括夜间场景以及光照突变场景； 若是，则确定所述点云数据中的负障碍区域，并通过将所述点云数据与所述图像数据匹配，得到所述图像数据中的负障碍区域，否则，确定所述图像数据中的负障碍区域，并通过将所述图像数据与所述点云数据匹配，得到所述点云数据中的负障碍区域； 根据IMU数据、所述点云数据中的负障碍区域点云、以及所述图像数据中的负障碍区域图像，确定当前场景重建结果，其中，根据所述IMU数据预测所述车辆的初始位姿，并通过所述负障碍区域点云更新所述初始位姿，并通过所述图像数据继续更新所述初始位姿，进而通过更新后的位姿对所述负障碍区域点云进行去畸变处理，最终根据去畸变处理后的负障碍区域点云确定当前场景重建结果，所述当前场景重建结果是针对负障碍区域所最新构建的场景； 基于所述当前场景重建结果确定所述负障碍区域的空间信息。

如需购买、转让、实施、许可或投资类似专利技术，可联系本专利的申请人或专利权人赛力斯汽车有限公司，其通讯地址为：401133 重庆市江北区福生大道229号；或者联系龙图腾网官方客服，联系龙图腾网可拨打电话0551-65771310或微信搜索“龙图腾网”。

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