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龙图腾网获悉大连誉兴智能设备有限公司申请的专利一种基于核函数预测的AGV相对位置控制方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN121477898B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2026-03-17发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202610008161.8，技术领域涉及：G05D1/43；该发明授权一种基于核函数预测的AGV相对位置控制方法是由孙溢良;鹿麒设计研发完成，并于2026-01-06向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种基于核函数预测的AGV相对位置控制方法在说明书摘要公布了：本发明涉及控制领域，具体涉及一种基于核函数预测的AGV相对位置控制方法，方法包括：采集AGV相对运动状态特征并构建时序序列与预期时序序列；针对每个特征，基于多周期长度分析计算带宽调整系数，对高斯核函数进行特征自适应带宽调整，计算当前与历史时刻之间的自适应核相似度；基于该相似度与高斯过程回归模型获取各周期长度下的初始预测值，并通过置信权重融合为综合预测值；最后依据综合预测值与预期值的偏差对AGV的相对位置进行闭环控制。本发明实现了特征自适应核相似度计算与多周期预测融合，提升了在轮胎打滑、负载变化等扰动下的控制精度与鲁棒性。

本发明授权一种基于核函数预测的AGV相对位置控制方法在权利要求书中公布了：1.一种基于核函数预测的AGV相对位置控制方法，其特征在于，包括： 将需要控制的AGV标记为目标AGV，采集目标AGV与参考AGV之间相对运动的多个状态特征，构建每个时刻的特征向量，并获取每个特征对应的时序序列与预期时序序列； 对于每个特征，执行以下操作以获取特征的综合预测值： 基于预设的多种周期长度，根据该特征的时序序列与预期时序序列的差异，计算特征在任一种周期长度下的带宽调整系数；根据所述带宽调整系数，对高斯核函数的带宽进行特征自适应的调整，计算当前时刻与历史时刻之间特征向量的自适应核相似度；基于所述自适应核相似度与高斯过程回归模型获取该特征在各周期长度下的初始预测值，并对各初始预测值进行加权融合，得到该特征的综合预测值；所述带宽调整系数的获取包括： 根据特征的时序序列和预期时序序列获取特征的特征误差序列，将特征误差序列中元素绝对值的均值作为平均误差，基于各元素绝对值与平均误差的比值计算得到第一滑移程度； 计算特征误差序列的标准差，基于一种周期长度，对特征误差序列进行滑动窗口划分，将窗口内所有元素的标准差作为窗口标准差； 计算每个窗口标准差与特征误差序列的标准差的比值，并将所有比值求和后取平均，得到第二滑移程度； 将第一滑移程度和第二滑移程度相加求均值，得到所述带宽调整系数； 基于各特征的综合预测值及其预期值之间的偏差，对目标AGV的相对位置进行控制。

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