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龙图腾网获悉上海海事大学申请的专利一种船舶馈能悬浮系统及其协同控制方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN121516189B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2026-03-17发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202610031151.6，技术领域涉及：B63B69/00；该发明授权一种船舶馈能悬浮系统及其协同控制方法是由李炯;王忠诚;张旭升;郭浩;刘晓宇;王峰;王晓中;岳跃申;赵成豹;薛明锁;谭健;李沐泽设计研发完成，并于2026-01-12向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种船舶馈能悬浮系统及其协同控制方法在说明书摘要公布了：本发明提供了一种船舶馈能悬浮系统及其协同控制方法，涉及船舶节能与减振控制技术领域。本发明通过集成TPMLG作为能量转换器与可变阻尼器，结合馈能执行、能量管理及协同控制三大子系统，实现了波浪能到电能的高效转换与船体运动的智能抑制；系统可实现根据海况动态切换能量回收优先、能稳平衡和高阻尼优先三模式的协同控制，并利用小波分析与占空比调节优化发电与减振性能，同步解决了船舶节能减碳、续航力提升及航行稳定性等关键技术难题。

本发明授权一种船舶馈能悬浮系统及其协同控制方法在权利要求书中公布了：1.一种船舶馈能悬浮系统，其特征在于，所述系统包括： 馈能执行子系统，包括主船体、前拱、后拱、馈能悬浮机构、推进短舱、刚性滑板及浮筒；能量管理子系统，包括三相整流电路、升降压变换器、控制器、协调器及储能单元；协同控制子系统，包括协同控制模块和海况识别与目标决策模块；其中，所述协同控制模块包括安装于主船体上的第一惯性测量单元，用于测量主船体的垂荡、纵摇和横摇运动；安装于浮筒上的第二惯性测量单元，用于测量浮筒的垂荡、纵摇和横摇运动；安装于各圆筒型永磁直线发电机上的直线光栅尺，用于测量相对位移和速度；以及电路中的电压或电流传感器；所述海况识别与目标决策模块，基于第一、第二惯性测量单元测量的数据，通过小波分析数学工具实时识别有效波高与峰值周期，获得海况等级；根据海况等级动态调整系统的工作目标：在平静海况下，系统优先保证能量回收效率，采用最大功率点跟踪控制模式；在中等海况下，系统在最大功率点跟踪控制模式的基础上，引入天棚阻尼控制算法，通过调节发电电路的等效负载电阻来提供阻尼力，实现能量回收与运动抑制的平衡；在恶劣海况下，系统优先保证稳定性，切换至高阻尼模式，增大等效负载电阻以提供大的阻尼力； 所述船舶馈能悬浮系统的协同控制方法包括如下步骤： 通过协同控制模块实时采集船舶运动信号与发电电路的电信号；基于小波分析数学工具对所述运动信号进行分析，实时识别当前海况等级；根据所述海况等级以及电信号，动态调整系统工作模式，在能量回收优先模式、能稳平衡模式和高阻尼优先模式之间切换；基于在所述工作模块中获得的最终占空比，动态调节圆筒型永磁直线发电机等效负载电阻；基于持续监测的海况变化进行系统反馈； 其中，所述能稳平衡模式包括：当1.5m≤Hs≤4m,6s≤Tp≤8s时，海况等级为中等海况，采用最大功率点跟踪+天棚能稳平衡模式，该模式的控制目标是在保证良好能量回收的同时，引入主动阻尼控制以改善舒适性，Hs和Tp分别是基于小波分析数学工具对所述运动信号进行分析，获得的有效波高和峰值周期；控制方法如下： 1天棚阻尼力计算：理想天棚阻尼力Fsky：Fsky=-Csky×vcabin； 其中，Csky为天棚阻尼系数，vcabin是主船体的绝对速度；该阻尼力Fsky的物理意义是假设有一个阻尼器连接在主船体和固定参考点之间，直接耗散主船体的动能，从而有效抑制其振动； 2目标阻尼力设定：在中等海况下，设定一目标阻尼力Fdesired，该Fdesired是Fsky，或者是Fsky与一个固定阻尼力的结合； 3协调器算法： 最大功率点跟踪指令：来自最大功率点跟踪控制器的占空比Dmppt； 阻尼指令：Ddamp；根据Fem=Kf×Ke×vReq，推导出Req=Ke×Kf×vFdesired，再根据发电电路的等效负载电阻Req与升降压变换器的占空比D的关系计算出阻尼控制占空比Ddamp；其中，Fem为电磁阻尼力，Kf为推力常数，Ke为反电动势系数，v为相对速度； 协调逻辑：协调器接收Dmppt和Ddamp，并输出最终的占空比Dfinal；采用的协调策略是：当Dmppt与Ddamp相差不大时，取平均值或优先Ddamp；当两者冲突严重时，引入一个与海况恶劣程度正相关的权重因子α，进行加权平均：Dfinal=1-α×Dmppt+α×Ddamp，海况越差，α越大，越偏向阻尼控制。

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