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龙图腾网获悉吉林大学申请的专利基于机器视觉的电池包柔性装配线与偏差协同控制方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN121552391B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2026-03-17发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202610083759.3，技术领域涉及：B25J9/16；该发明授权基于机器视觉的电池包柔性装配线与偏差协同控制方法是由李德刚;宋浩哲;郭亮;张利民;董发臣;陈健;伍光强;王刚;曾永光设计研发完成，并于2026-01-22向国家知识产权局提交的专利申请。

本基于机器视觉的电池包柔性装配线与偏差协同控制方法在说明书摘要公布了：本发明涉及工业机器人控制技术领域，公开了一种基于机器视觉的电池包柔性装配线与偏差协同控制方法及系统。方法包括：构建与物理产线同步的数字孪生模型，定义表征装配精度的关键特征点网络；针对当前装配工位，通过预设的协同控制策略生成前馈预调整指令；利用部署于当前工位的多传感器获取实时装配数据，生成实时反馈微调指令；由协同决策模块对前馈与反馈指令进行融合，生成最终执行指令，驱动装配机器人完成高精度装配；最后，将装配结果数据回传至数字孪生模型，用于动态优化协同控制策略。本发明解决了多工位装配中偏差累积、被动补偿以及生产线换型效率低下的问题，实现了产线级的偏差主动协同管理与柔性化生产。

本发明授权基于机器视觉的电池包柔性装配线与偏差协同控制方法在权利要求书中公布了：1.一种基于机器视觉的电池包柔性装配线与偏差协同控制方法，应用于包含多个装配工位的电池包装配线，其特征在于，所述方法包括以下步骤： S1、构建与物理装配线对应的数字孪生模型，并在所述模型中定义用于表征电池包各部件装配位置与姿态精度的关键特征点网络； S2、针对装配线上的当前目标工位，从所述数字孪生模型中获取其上游已完工工位所产生的实际装配偏差数据； S3、基于所述实际装配偏差数据和预设的协同控制策略，生成用于主动补偿上游偏差对当前装配操作影响的前馈预调整指令； S4、利用部署于所述当前目标工位的多模态感知单元，实时采集装配过程中的机器视觉图像、接触力信息及部件姿态信息，并根据预设的反馈控制规则生成实时反馈微调指令； S5、通过协同决策模块，对所述前馈预调整指令与所述实时反馈微调指令进行融合处理，生成驱动所述当前目标工位执行机构的最终执行指令； S6、根据所述最终执行指令控制执行机构完成装配操作，并将操作完成后的实际装配精度数据与过程传感数据作为新的实测数据，回传至所述数字孪生模型，用于更新优化所述协同控制策略。

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