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龙图腾网获悉北京因时机器人科技有限公司申请的专利一种关节驱动模组及灵巧手获国家实用新型专利权，本实用新型专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN223998438U 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2026-03-17发布的实用新型授权公告中获悉：该实用新型的专利申请号/专利号为：202520406665.6，技术领域涉及：B25J15/02；该实用新型一种关节驱动模组及灵巧手是由陈希;蔡颖鹏;请求不公布姓名设计研发完成，并于2025-03-10向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种关节驱动模组及灵巧手在说明书摘要公布了：本申请提供了一种关节驱动模组及灵巧手，关节驱动模组中的第一驱动器与第三驱动器采用并联设计，并联设计的第一驱动器与第三驱动器，以及与第一驱动器与第三驱动器连接的线性传动组件，使得灵巧手手指第一指节可以实现主动弯曲与侧摆运动；第二驱动器与所连接的线性传动组件使得灵巧手手指第二指节可以实现主动弯曲，使得灵巧手手指具有三自由度的，在灵巧手中设置三个驱动器，使得灵巧手手指具有三自由度，更加的拟人手指化。

本实用新型一种关节驱动模组及灵巧手在权利要求书中公布了：1.一种关节驱动模组，其特征在于，包括：安装座a、第一驱动器b、第二驱动器c、第三驱动器d、多个导向限位组件7、第一连杆8、摇臂9、第二连杆10、第一转轴11以及多个线性传动组件e； 所述安装座a包括：驱动器安装部a01、导轨安装部a02及摇臂安装部a03；导轨安装部a02的一端与驱动器安装部a01固定连接，摇臂安装部a03设置在导轨安装部a02远离驱动器安装部a01的一端底面上； 第一驱动器b、第二驱动器c及第三驱动器d分别设置在驱动器安装部a01上，第二驱动器c位于第一驱动器b与第三驱动器d之间；其中，第一驱动器b与第三驱动器d采用并联设计； 第一驱动器b、第二驱动器c及第三驱动器d分别与多个线性传动组件e中的各线性传动组件e连接； 各线性传动组件e还分别与第一连杆8铰接； 多个导向限位组件7中的各导向限位组件7分别设置在导轨安装部a02上，并分别与各线性传动组件e连接；其中，各导向限位组件7所连接的线性传动组件e能够沿着各导向限位组件7的延伸方向滑动； 摇臂9与摇臂安装部a03转动连接； 第一转轴11的一端与和第一驱动器b所连接的线性传动组件e铰接的第一连杆8铰接，第一转轴11的另一端与和第三驱动器d所连接的线性传动组件e铰接的第一连杆8铰接； 第二连杆10的两端分别与摇臂9和第一转轴11铰接。

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