深圳市普渡科技有限公司邓卓获国家专利权
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龙图腾网获悉深圳市普渡科技有限公司申请的专利手腕结构、机械臂和机器人获国家实用新型专利权，本实用新型专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN223998450U 。
龙图腾网通过国家知识产权局官网在2026-03-17发布的实用新型授权公告中获悉：该实用新型的专利申请号/专利号为：202520569463.3，技术领域涉及：B25J15/10；该实用新型手腕结构、机械臂和机器人是由邓卓;张涛;吴翔设计研发完成，并于2025-03-28向国家知识产权局提交的专利申请。
本手腕结构、机械臂和机器人在说明书摘要公布了：本申请涉及一种手腕结构、机械臂和机器人，手腕结构包括第一转轴、第一连接件和两个伸缩驱动件以及与伸缩驱动件对应连接的转接头，转接头构造有套接于球轴承的卡接孔，伸缩驱动件的中轴线与卡接孔的轴线不垂直。通过两个伸缩驱动件的伸缩动作，能够实现与第二连接件连接的末端执行器的左右摆动动作。由于伸缩驱动件的中轴线与转接头上用于套接球轴承的卡接孔的轴线不垂直，如此，有效推迟了该侧转接头部件发生干涉的时间点，进而使得不管是向左还是向右摆动，末端执行器在摆动过程中均能够到达或接近其极限角度。实现了手腕结构摆动角度的最大化，提升了手腕结构的使用适应性，为手腕结构的适用场景提供了更多的可能性。
本实用新型手腕结构、机械臂和机器人在权利要求书中公布了：1.一种手腕结构，其特征在于，所述手腕结构包括： 基座100，所述基座100包括沿第一方向布置的第一端及第二端； 第一转轴420； 第一连接件310，所述第一连接件310通过所述第一转轴420转动连接于所述基座100的第一端；所述第一连接件310沿第二方向的两端分别设有球轴承510； 两个伸缩驱动组件，两个所述伸缩驱动组件均包括伸缩驱动件200及与所述伸缩驱动件200连接的转接头220，两个所述伸缩驱动组件沿第二方向间隔连接于所述基座100的两侧；所述转接头220构造有套接于所述球轴承510的卡接孔2221； 其中，至少一个伸缩驱动组件中，所述伸缩驱动件200的中轴线与所述卡接孔2221的轴线不垂直。
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