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龙图腾网获悉浙江方德机器人关节科技有限公司申请的专利一种多功能集成式机器人关节模组获国家实用新型专利权，本实用新型专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN223998452U 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2026-03-17发布的实用新型授权公告中获悉：该实用新型的专利申请号/专利号为：202520276094.9，技术领域涉及：B25J17/00；该实用新型一种多功能集成式机器人关节模组是由牛铭奎;高志川;张鸿;杨永奇;金启前设计研发完成，并于2025-02-20向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种多功能集成式机器人关节模组在说明书摘要公布了：本实用新型涉及一种多功能集成式机器人关节模组，包括电机、扭矩传感器和减速器，减速器包括波发生器、柔轮、轴承内圈和轴承外圈，扭矩传感器的外圈夹设固定在轴承外圈和电机壳体之间，扭矩传感器的内圈与柔轮固定，波发生器的设置在柔轮内，转轴一端贯穿扭矩传感器和柔轮后与波发生器固定，轴承内圈一端的内壁上还设有齿圈，轴承内圈套设在柔轮外，与柔轮错齿传动；电机壳体的另一端设有端盖和控制器盖，端盖和控制器盖形成的容纳空间内固定有控制电路板，扭矩传感器的线束经电机壳体内贯穿端盖后与控制电路板连接。本实用新型运动传递精度提升，安装误差减少；并且解决了传感器线束拉扯问题，使得传感器感应更加精准；整体运动更加灵活。

本实用新型一种多功能集成式机器人关节模组在权利要求书中公布了：1.一种多功能集成式机器人关节模组，包括电机、扭矩传感器3和减速器，所述电机包括电机壳体11、定子组件12、转子铁芯13和转轴14，所述定子组件12固定在电机壳体11内壁，所述转子铁芯13位于定子内侧，且套设固定在转轴14上，所述转轴14与电机壳体11转动连接，其特征在于：所述减速器包括波发生器、柔轮23、轴承内圈24和轴承外圈25，所述扭矩传感器3的外圈夹设固定在轴承外圈25和电机壳体11的一端之间，所述扭矩传感器3的内圈与柔轮23固定，所述波发生器的设置在柔轮22内，且驱动柔轮22形变，所述转轴14一端贯穿扭矩传感器3和柔轮22后与波发生器固定，所述轴承内圈24一端的内壁上还设有齿圈，所述轴承内圈24套设在柔轮22外，与柔轮22错齿传动；所述电机壳体11的另一端设有端盖，所述端盖上还扣合固定有控制器盖7，所述端盖和控制器盖7形成的容纳空间内固定有控制电路板6，所述扭矩传感器3的线束经电机壳体11内贯穿端盖后与控制电路板6连接。

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