高德软件有限公司黄玉玺获国家专利权
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龙图腾网获悉高德软件有限公司申请的专利一种点云识别方法、介质及计算设备获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN115856932B 。
龙图腾网通过国家知识产权局官网在2026-03-20发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202211370591.2，技术领域涉及：G01S17/894；该发明授权一种点云识别方法、介质及计算设备是由黄玉玺设计研发完成，并于2022-11-03向国家知识产权局提交的专利申请。
本一种点云识别方法、介质及计算设备在说明书摘要公布了：本说明书披露的多个实施例提供了一种点云识别方法、介质及计算设备。将道路空间分割为多个体素网格，利用体素网格可以将对道路空间进行激光扫描所得到的点云本文称之为整体点云分割为落入不同体素网格的局部点云。针对每个局部点云求法向量，利用局部点云的法向量与道路空间中正上方向的夹角来判断局部点云是否属于路面点云，夹角足够小的话，可以将该局部点云识别为路面点云。
本发明授权一种点云识别方法、介质及计算设备在权利要求书中公布了：1.一种点云识别方法，包括： 将道路空间分割为多个体素网格，以及，获取至少两个激光源对所述道路空间进行激光扫描，得到的每个所述激光源对应的整体点云； 针对每个整体点云，基于所述多个体素网格，将该整体点云分割为多个局部点云；其中，同一个整体点云的不同的局部点云落入不同的体素网格，同一个体素网格中落入来源于不同激光源的至少两个局部点云； 针对每个局部点云，计算该局部点云的法向量，并获取所述法向量相对于所述道路空间中的正上方向的夹角； 针对每个体素网格，若落入该体素网格内的各个局部点云符合设定条件，则将落入该体素网格内的每个局部点云识别为路面点云；其中，所述设定条件至少包括：所述夹角小于设定角度。
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2、报告中的分析和结论仅反映本公司于发布本报告当日的职业理解，仅供参考使用，不能作为本公司承担任何法律责任的依据或者凭证。
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