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龙图腾网获悉南京信息工程大学申请的专利一种地面接触特性可变的轮腿机构获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN115871814B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2026-03-20发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202211622130.X，技术领域涉及：B62D57/028；该发明授权一种地面接触特性可变的轮腿机构是由刁冠搏;韦中;张继文;李雨亭;刘佳;严颖;杨扬;化成城;陈大鹏;孙慧玉设计研发完成，并于2022-12-16向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种地面接触特性可变的轮腿机构在说明书摘要公布了：本公开发明属于机器人技术领域，具体为一种地面接触特性可变的轮腿机构；包括第一大腿、第二大腿、第一小腿、第二小腿以及车轮，所述第二小腿的下端设有两组刹车组件；所述车轮由十二个的拼块拼接而成，车轮的十二个拼块的外侧均包裹有不同刚度特性的接触壳，所述车轮轮轴的一端固定安装有绝对编码器。本发明的车轮采用十二个拼块拼接而成，且在每个拼块的外部材料的刚度特性各不相同，使得该轮腿机构在作为足端进行行走时，控制腿的侧摆角度或者在拼接轮和地面接触时控制腿前后运动，可以改变拼接轮和地面的接触位置，从而改变足地接触特性；从而能够根据不同地形的地面来选择车轮外侧包裹的不同刚度特性的接触壳与地面进行接触。

本发明授权一种地面接触特性可变的轮腿机构在权利要求书中公布了：1.一种地面接触特性可变的轮腿机构，其特征在于，包括第一大腿1、第二大腿2、第一小腿3、第二小腿4以及车轮5，所述第一大腿1和第二大腿2铰接，形成第一俯仰膝关节301，所述第二大腿2的下端部和第一小腿3的上端部铰接，形成第二俯仰膝关节302，所述第一小腿3的下端部固定连接有连接块7，所述连接块7的下端部滑动连接有第二小腿4，所述第二小腿4的下端部与车轮5的轮轴8固定连接； 所述第二小腿4包括两根支撑竖杆9和一根连接横杆10，所述两根支撑竖杆9通过连接横杆10固定连接，所述第二小腿4的下端设有两组刹车组件； 所述车轮5由十二个的拼块11拼接而成，车轮5的十二个拼块11的外侧均包裹有不同刚度特性的接触壳22，所述车轮5轮轴8的一端固定安装有绝对编码器12； 所述刹车组件包括电机13、齿轮14、齿条15、第一限位块101、第二限位块102以及刹车垫17； 所述支撑竖杆9侧端面的外侧设有第二限位块102，所述第二限位块102与支撑竖杆9之间通过弹簧23连接，所述支撑竖杆9的侧端靠近第二限位块102的位置设有第二通孔202，所述第二限位块102侧端靠近支撑竖杆9的一端设有凸起柱16，所述凸起柱16穿过第二通孔202，所述凸起柱16远离第二限位块102的一端固定安装有刹车垫17； 所述第一限位块101和第二限位块102大小相等，且第一限位块101和第二限位块102均呈三棱柱形状；初始位置时，所述第一限位块101和第二限位块102未贴合在一起，当第一限位块101向下运动时，所述第二限位块102朝向车轮5的方向运动。

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