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龙图腾网获悉中国人民解放军陆军工程大学;中国人民解放军63983部队申请的专利一种步行式挖掘机方向纠偏方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN116254893B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2026-03-27发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202310019352.0，技术领域涉及：E02F9/20；该发明授权一种步行式挖掘机方向纠偏方法是由张帅;韩军;袁善勇;杨小强;陈高杰;何俊;赵灿;戴辞海;刘津设计研发完成，并于2023-01-06向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种步行式挖掘机方向纠偏方法在说明书摘要公布了：本发明公开了一种步行式挖掘机上车过程中的方向纠偏方法，用于步行式挖掘机上运输车前实现方向位置调整以满足上运输车的参数要求。该方法包括设置姿态参数传感器用于获取步行式挖掘机姿态、建立步行式挖掘机运动学和力学模型、建立方向纠偏控制参数两级优化模型、利用微处理器进行姿态控制参数规划计算。此发明可以代替步行式挖掘机上运输车前通常采用的人工操作反复倒车、转向、前进的调整方式，以便提高效率，减小装备操作难度，以及降低对场地空间的要求。

本发明授权一种步行式挖掘机方向纠偏方法在权利要求书中公布了：1.一种步行式挖掘机方向纠偏方法，其特征在于，包括： 在步行式挖掘机回转平台中心点o1设置测距传感器，获得回转平台中心点o1相对运输车的空间位置； 在回转平台中心点o1设置相对于初始位置的转角传感器，测量回转平台相对底盘的回转角度及速度、工作装置摆动角度γ以及底盘相对回转平台轴线摆动终止时刻角度； 在底盘后侧中轴线位置设置测距传感器，获得测距传感器所在位置相对运输车位置，并结合回转平台中心点o1测距传感器得到步行式挖掘机底盘相对运输车空间位置及姿态； 操纵步行式挖掘机，根据上述传感器反馈数值使得步行式挖掘机初始位置与优化参数结果一致，并使得回转平台按照优化模型中转速旋转，直至步行式挖掘机底盘相对于回转平台摆动角度α旋转至优化数值； 三个优化目标为：步行式挖掘机回转平台中心点o1位置与运输车纵向轴线重合；两个前轮支撑点A、B分别对称位于纵向轴线的两侧；约束条件为支撑点A、B两点初始位置位于纵向轴线的两侧、接近角小于一定角度；构造如下多目标优化模型： s.t.λλ0,Ay0,By0 式中：w1、w2和w3分别为三个优化目标的权重系数，o1y、Ay、By分别为回转平台中心点o1、两前轮支撑点A、B在第一基坐标系{w0}-x0o0y0中的纵坐标；λ0为接近角λ的上限值；l2为前轮支撑点A或B与回转平台中心o1点的长度，β为两个前轮支撑点A、B与回转平台中心o1点连线之间的夹角； 其中第一基坐标系{w0}-x0o0y0，以运输车后端地面投影的中点o0为坐标原点，x0轴方向为沿着运输车纵向轴线水平向后，y0轴在x0轴方向上逆时针旋转90°。

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